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RSS订阅转载 上海电驱动
从行业前景上来说还可以，但这个公司不行，公司各种坑，从上到下各种腐败，打酱油的人比较多，在薪资方面除了技术部稍好一点，其他部门我建议你最好别去了，整体上这个公司员工没幸福感！只能混日，如果你的开的薪资高，我建议你可以在这里混下去，不过得看你会不会捣糨糊了。几个股东都在为利益而战，几个帮派和阵营，看你站在那个阵营了，技术部，采购部油水都比较大，整个公司都是靠关系的，如果你是干实事的人建议你别去了，如
2015-01-31 22:22:33
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转载 三、致敬“张正友标定”
三、致敬“张正友标定” 此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定
2015-01-30 13:26:33
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转载 图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B)
二、图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B) 玉米将在这篇博文中，对图像坐标与世界坐标的这场对话中涉及的第二个问题：谈话方式，进行总结。世界坐标是怎样变换进摄像机，投影成图像坐标的呢？ 玉米做了一个简单的图示，在这里做一个提纲。图中显示，世界坐标系通过刚体变换到达摄像机坐标系，然后摄像机坐标系通过透视投影变换到达图像坐标系。可以看出，世界坐标与图像坐标的关系建立在刚
2015-01-30 10:44:34
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转载 图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会以尽量有趣，尽量更接地气儿的方式，阐释一
2015-01-30 10:42:24
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原创 齐次坐标
所谓齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。例如，二维点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。由此可以看出，一个向量的齐次表示是不唯一的，齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点，比如齐次坐标(8,4,2)、(4,2,1)表示的都是二维点(4,2)。 那么引进齐次坐标有什么必要，它有什么优点呢？ 许多图形应用涉及到几何变换，主要包括
2015-01-30 10:34:58
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转载 粥做得好不好，全凭一个良心！
粥做得好不好，全凭一个良心！ 工作不也是凭良心么！ 文章中的红色字体表达了一切！ 霜降节气的到来，意味着冬季的临近，而霜降后气温的降低，利于蔬菜的淀粉沉淀，收浆后的莲藕也变得更为甘甜可口。在南京，就有个风俗，霜降要吃藕。赫赫有名的“蓝老大糖粥藕店”每到这个时期，生意就格外地好。每天店前都有大量市民排队买糖粥藕。但老板“蓝老大”非常担忧一个事实：“南京的藕塘越来越少了，适合做藕粥的香花
2015-01-29 18:39:46
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转载 针孔相机拍摄的图像坐标和空间点的对应关系
一：摄像机成像原理 摄像机成像模型一般有三种：透镜投影模型（小孔摄像机模型）、正交投影模型和透视投影模型光学中最基本的高斯成像公式：1/u + 1/v = 1/f (式一)原理图如下：二：认识三个坐标系
2015-01-29 13:13:37
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转载 单目相机标定原理
一．相机标定主要涉及三个坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系【图像坐标系】 摄像机采集的图像变换为数字图像后，每副数字图像在计算机内为M x N数组，M行N列的图像中每一个元素（pixel）数值就是图像点的亮度（灰度）。如图，在图像上定义直角坐标系（U，V），每一个像素为单位的图像坐标系坐标，由于（u,v）只能表示像素位于数组中的列数与行数，并没有使用物理单位表示该像
2015-01-29 10:09:30
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原创 SPEL + 中的错误处理
如果在SPEL+功能中发生错误，可以将执行转到错误处理例程中进行错误处理。该例程必须在函数定义内。下一页的表格显示了用于错误处理的程序指令。 项目 目的 OnErr 使用OnErr语句定义错误处理例程的位置。 Err
2015-01-28 12:53:31
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转载 Canny边缘检测算法原理及其VC实现详解(二)
3、 Canny算法的实现流程 由于本文主要目的在于学习和实现算法，而对于图像读取、视频获取等内容不进行阐述。因此选用OpenCV算法库作为其他功能的实现途径（关于OpenCV的使用，作者将另文表述）。首先展现本文将要处理的彩色图片。图2 待处理的图像3.1 图像读取和灰度化 编程时采用上文所描述的第二种方法来实现图像的灰度化。其中ptr数组中保存
2015-01-24 08:55:22
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转载 摄像机标定
摄像机标定是计算机视觉中一个很基础很关键的问题。摄像机摄入的图像中的每一点的亮度反映了空间物体表面某点反射光的强度，而该点在图像上的位置于空间物体表面相应点的几何位置有关，这些位置的相互关系，由摄像机成像几何模型所决定，该几何模型的参数称为摄像机参数。这些参数必须由试验和计算决定，试验和计算的过程称为摄像机标定。摄像机模型是光学成像几何关系的简化，最简单的模型是线性模型，或称针孔模型（pin－
2015-01-19 15:52:08
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转载 SCARA机器人与 DELTA机器人
1、SCARA机器人 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。 1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA，该机器人具有四个轴和四个运动自由度，(包括X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度)。该系列的操作手在其动作空间的四个方向具有有限刚度，而在剩下的
2015-01-19 14:26:21
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转载 漫谈程序员系列：千奇百怪的程序员
干开发时间长了，遇见好多好玩儿的程序员。 看看你躺枪了没。 博客之星评选，点击投我一票，谢谢。投过了也可以点哦，每天都可以投投一票。留一手 有个哥们儿，在一合资公司做程序员，能力挺强，写代码很神的。 他的代码我看过，深得 MFC 的精髓：大量的宏，很多函数就两三个宏，一个BEGIN_XXX，一个END_XXX，中间再夹另外一个宏。诺，这就是汉
2015-01-15 07:28:42
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转载 单片机平台的最小偏差圆弧插补算法
在CNC机床的G代码中，最常见的有G0、G1、G2、G3代码，分别表示直线和圆弧插补，直线插补对于单片机来说，比较容易实现，只需要将位移增量转换为脉冲增量然后输出给步进电机就可以了，但对于圆弧插补，则需要单片机根据G指令中给出的起始点、半径、结束点这三个参数来控制X Y轴进行圆周运动；因此需要通过特定的圆弧插补算法来控制步进电机运动，圆弧插补算法比较多，常用的有逐点比较法、最小偏差法和数字积分法等
2015-01-14 14:17:12
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原创 #undef 标识符
#undef 是在后面取消以前定义的宏定义 该指令的形式为 #undef 标识符 其中，标识符是一个宏名称。如果标识符当前没有被定义成一个宏名称，那么就会忽略该指令。一旦定义预处理器标识符，它将保持已定义状态且在作用域内，直到程序结束或者使用#undef 指令取消定义。 在此程序中，我们将取消在先前程序中对预处理器的定义。
2015-01-13 13:03:20
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原创 史陶比尔机器人的 LLI （Low Level Interface）
史陶比尔机器人的 LLI （Low Level Interface） 史陶比尔机器人拥有 'Low Level Interface' (LLI)接口选项. 在CS8C控制器的时代，LLI 接口仍然可用。这是一个选项接口。.这是除了VAL3编程语言之外的替代操作系统。通过C程序替代你的程序。 这里的关键是低等级。LLI 的API接口提供了访问传感器、IO(包括
2015-01-13 09:27:26
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原创 Arduino 代码机制
接下来就可以激动的开始写代码了，一定想测试测试自己的成果。可是打开Arduino就郁闷了，因为只看到了setup和loop函数，却没有基本的c函数。void setup() { // put your setup code here, to run once:}void loop() { // put your main code here, to run repeatedly:
2015-01-12 13:24:25
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转载 编写Arduino支持的C++类库
以下为摘抄的例子，已经亲自验证过，例子是正确的我们在上一讲中实现了一个TN901红外温度传感器51程序到Arduino程序的转换，如果代码越来越多这样程序的可维护性会随之降低，也不适合团度开发。我们应该把常用的文件封装成C++库，这样在复用的时候就会方便很多。首先让我们来看下官方的C++类库是怎样的结构，以官方的LCD类库为例，如下图所示：上面的文件大体是这样的结构：
2015-01-12 12:43:42
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原创 Arduino IDE 配置文件
这几天学习Arduino，我也来发一个帖子。 Arduino开源硬件和Arduino IDE是一个很容易上手的系统，软件和硬件都是搭积木的方式。网络上有很多爱好者，为这个“电子积木”开发零件。我们这些学习者和使用者只需要充当设计师把各个零件简单的组合在一起就可以实现很多复杂和奇妙的功能了。 目前arduino已经支持很多种板类型，甚至已经支持了部分arm芯片。比如ar
2015-01-12 11:32:50
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转载 C语言条件编译及编译预处理阶段
一、C语言由源代码生成的各阶段如下：C源程序－>编译预处理－>编译－>优化程序－>汇编程序－>链接程序－>可执行文件 其中 编译预处理阶段，读取c源程序，对其中的伪指令（以#开头的指令）和特殊符号进行处理。或者说是扫描源代码，对其进行初步的转换，产生新的源代码提供给编译器。预处理过程先于编译器对源代码进行处理。 在C语言中，并没有任何内在的机制来完成如下
2015-01-12 10:28:26
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原创 arduino 程序的机制
从一个简单的 arduino 程序说起：/* Blink Turns on an LED on for one second, then off for one second, repeatedly. This example code is in the public domain. */ // Pin 13 has an LED connected on most
2015-01-09 15:47:27
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转载 俄罗斯：自由软件在这里生根
2008年6月15日，我在“俄罗斯：自由软件在这里起飞“一文中介绍了自由软件在俄罗斯的发展情况。现在，许多年过去了，实际情况如何呢？ 回顾以往，俄罗斯境内自由软件的精英们，在2001年组建了ALTLinux公司，与我国中科红旗成立的时间几乎一样。3年之后，ALT公司共有30个在编全职员工，分布在全国4个不同的城市。30个全职员工分布在4个不同城市办公，真是匪夷所思也！
2015-01-09 10:57:20
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转载 舵机的原理和控制
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电
2015-01-08 10:36:15
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原创 Atmel megaAVR控制器 串行引导Bootloader
/**********************************************************//* Serial Bootloader for Atmel megaAVR Controllers *//* *//* tested with AT
2015-01-08 08:46:14
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原创 市面上常见arduino版本比较
如果是入门，那么首选UNO R3，方便又省心 如果不是特殊要求，不建议购买2560，因为贵啊 nano是块很好的控制器，买不买随你咯 非特殊场合使用不建议购买mini，如果要买，那请记住，多买一个下载器。 Leonardo是最新的arduino版本，但使用有少许不同，不建议新手购买。 以上都是个人意见，大家购买
2015-01-07 11:32:44
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原创 Plotclock
警告：在没有调试完毕之前，请不要安装笔、笔擦和笔擦支架，以免摆臂和以上零件纠缠在一起，可能会损坏支架。 调试程序，运行调试程序，舵机会移动两只悬臂分别停留在一只水平另一只垂直的位置上。如果差距非常大，可拆下悬臂调节，如果比较接近了，就修改程序第3~6行的四个参数 SERVOFAKTORLEFT 左悬臂垂直位置，SERVOFAKTORRIGHT 右悬臂垂直位置，SERVOLEFTNU
2015-01-07 10:34:40
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转载 Val编程-界面编程
由于示教盒是一个黑白的分辨率为（14*40）的液晶屏，用户交互不是很好，界面不友好。而且没有鼠标导航与触摸屏。 界面编程函数1.void cls()2.void title(string sText)3.void put(string sText), void put(num nValue)4.void putln(string sText), void putln(n
2015-01-04 11:11:22
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转载 Val编程-文本操作
Val系统相对于高级语言来说，对于文本操作的功能相当的弱。一般的文本（文件夹）操作有：1.新建文本，2.删除文本，3.新建文件夹，4.删除文件夹，5.文本重命名，6.文件夹重命名7.读文本8.写文本9.获取文本属性信息与状态10.枚举文件夹的内容 主要函数有$fileExists() $fileClose() $fileGet(
2015-01-04 11:09:44
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转载 Val编程-按键响应模式
由于Val是通过语句gotoxy函数来进行光标移动的，不支持触摸屏与鼠标，因此对于其界面编程有很大的局限。一般有下面几种模式来进行编程。1.按键响应模式（中断模式）2.轮询模式一般推荐使用按键响应模式。其原理是对于有按键按下时，界面进行相应的刷新。常用按键有F1,F2,F3,F4,F5,F6,F7,F8,Enter,ESC, up,down,left,right 这14个按
2015-01-04 11:08:33
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转载 Val编程-读取汉字
Val编程-读取汉字 Val编程中，对于汉字的读取不是很友好，利用fileget直接读取记事本产生的文件字符串会导致乱码的产生。因为Val只支持使用utf-8进行编码，因此读取的文本需要进行utf-8格式转换。 在GBK中，汉字占两个字节。并且每个字节都大于128.可以通过直接读取位来进行转换来读取汉字。通过读取的两个数字来获得汉字的ASCII码。 而在utf-
2015-01-04 11:01:15
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转载 Val编程-特殊函数使用
Waitendmove()和$Waitendmove()使用心得这是两个部分，程序运行部分和运动堆栈部分，waitendmove是两个部分进行交互的一个函数。一般情况下waitendmove()速度会降到0，相当于blend等于off.代码：begin cls() userPage() title("测试WaitEndMove函数") resetMotion
2015-01-04 10:44:15
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转载 Val编程-任务编程
不同任务之间可以通过一个标志符来实现互斥事件。 程序代码：Task2begin while true wait(bTaskFlag) cls() gotoxy(1,1) put("这是Task2") gotoxy(1,2) if bTaskFlag put("BFlag:true ")
2015-01-04 10:35:39
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转载 Val编程-套接字
套接字的介绍：http://zh.wikipedia.org/wiki/Berkeley%E5%A5%97%E6%8E%A5%E5%AD%97主要分为客户端和服务器。客户端一般是需要主动去链接，需要配置服务器的IP和端口。服务器是被动响应，需要打开相应的端口。端口一般不推荐使用系统端口和常用软件使用端口。可以使用socket模拟器来练习编程。可以使用SocketTool,可以到百度网盘下载
2015-01-04 10:32:40
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转载 Val编程-速度因子
机械手臂在一个三个基本指令（movel,movej,movec）指令中有下面基本参数进行配置。1. Frame toolField; Tcp的值2. Frame frameField;用户坐标系的值3. MoveType absRelField;绝对运动与相对运动4. Config configField;姿态5. BlendType blendTypeField;倒角类型，有
2015-01-04 10:30:33
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转载 Val编程-系统架构
利用Val可以编写相对大型软件。界面书写，运动轨迹规划，外部通讯，进程交互，文本读写....GlobalData可以利用一个库来作为一个公用库，实现各个库的数据交互。PublicFunc书写基本的通用函数来作为基本函数，Addon函数的扩充。GlobalFunc作为是使用GlobalData的通用函数思路是使用公开库的公用数据来实现各个库之间的数据交互
2015-01-04 10:29:23
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转载 空间变化
空间变化第一种：圆 第二种: 矩形 第三种：正五边形 第四种:正六边形 第五种：腰圆 算法：在规则图形（不包括圆心-直径法）中，等于或者超过三个点。一般的，利用p1,p2,p3来建立一个用户坐标系，其中P1作为原点，P2是x方向，P3是Y方向切入点是从P1与p2的中心进行切入。也就是图形的激光切割点。setframe(
2015-01-04 10:26:19
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转载 利用三个点（trsf）来实现各种规则图形的实现
在Val3,是使用trsf(x,y,z,rx,ry,rz)来实现三维空间点的位置与方向。其中第一点和第二点位置很重要，第三点是用来确定方向。根据这三个点先确定一个用户坐标系。在这个坐标系中，实现圆，三角形，矩形，腰圆，正五边形，正六边形，正五角星，其他规则图形的实现。设三个trsf为 trsf0,trsf1,trsf2那么把这三个trsf建立在world的点上，利用setframe
2015-01-04 10:23:49
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