史陶比尔机器人的 LLI （Low Level Interface）

最新推荐文章于 2022-10-30 22:18:23 发布

猫山王

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史陶比尔机器人提供Low Level Interface (LLI)用于低等级控制，允许通过C程序直接访问传感器、IO和运动控制。适用于需要自定义轨迹规划和运动控制软件的大学、学院和研发机构。虽然初始成本较高，但LLI提供了伺服控制的灵活性，如转矩和位置控制。getJointForce指令可用于监测关节转矩，确保在组装等应用中的安全性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

史陶比尔机器人的 LLI （Low Level Interface）

史陶比尔机器人拥有 'Low Level Interface' (LLI)接口选项.

   在CS8C控制器的时代，LLI 接口仍然可用。这是一个选项接口。.这是除了VAL3编程语言之外的替代操作系统。通过C程序替代你的程序。这里的关键是低等级。LLI 的API接口提供了访问传感器、IO(包括急停)、和正向反向运动学求解器进行求解。在你的C应用程序中需要编写运动控制和轨迹规划的代码。
       使用 LLI 接口的客户，包括特定的大学,学院,和研发。特定于那些想写轨迹规划器和运动控制软件编写的人员。
         最初的购买价格是非常高昂的，当然这包括来自于研发的支持，以便于帮助你起步。单独购买系统的价格要低很多，但是不包括研发支持。
       史陶比尔可以提供 LLI 手臂的维护支持。我们通过 USB 启动系统使用我们的标准软件维护版本，不再使用 VAL3，你可以获得更漂亮的应用程序。
         LLI 给出了伺服控制的一些方法，包括转矩控制和位置控制。

标准VAL 3出了一个指令：getJointForce 。你可以读取当前关节转矩(根据电机电流计算、齿轮比率和关节类型)。通常该指令将被用来检查在组装时的插拔力。如果getJointForce返回值高于预期，运动被停止，并且手臂返回原先位置，并且伺服控制仍然保持位置。