【hector slam】IV. 2D SLAM(A.Map Access 双线性线性插补)

IV. 2D SLAM

A. Map Access

It should be noted that the sample points/grid cells of the map are
situated on a regular grid with distance 1 (in map coordinates) from
each other, which simplifies the presented equations for the gradient
approximation.——A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D
Motion Estimation

论文中提到采样点位于距离1的规则格网之中（地图坐标），他们是相互分离的，是离散分布的。那么这些采样点之间的点的值我们要如何得到呢？

论文中使用的方法是双线性线性插值。

要解释双线性线性插补，先要解释线性插值：
1.线性插值

已知点A的坐标 (x0, y0) 与点B的坐标 (x1, y1)，现在要得到 [x0, x1] 区间内一点C的值，C的横坐标为 x。
那么我们就有：

$$\dfrac{y-y0}{x-x0} = \dfrac{y1-y0}{x1-x0}$$
$$y = \dfrac{(x-x0)(y1-y0)}{x1-x0}+y0$$

由于 x 值已知，所以可以从公式得到 y 的值
。

这是C点在A，B线上的情况。但如果C不在A，B线上我们就需要使用双线性插值。就比如论文中提到的。

                                  fig.2 a

Given a continuous map coordinate Pm, the occupancy value M(Pm) as well
as the gradient ∇M(Pm) = ∂M/∂x (Pm), ∂M/∂y (Pm)can be approximated
by using the four closest integer coordinates P00..11 as depicted in
Fig. 2(a). Linear interpolation along the x- and y-axis then yields

这里说想得到M（Pm）的值以及他的偏导∇M(Pm) = ∂M/∂x (Pm), ∂M/∂y (Pm)

2.双线性插值

双线性插值，就是两个方向的线性插值加