Bundle Adjustment - 基于feature的3D场景重建算法

最新推荐文章于 2025-08-18 09:13:51 发布
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Bundle Adjustment是一种用于优化3D场景重建的算法，它结合3D点坐标、相机参数和视角信息，通过最小化图像特征误差实现最佳重构。该算法源于摄影学，广泛应用于计算机视觉中，尤其在处理径向畸变和非线性最小二乘法的优化问题上。通过迭代，Bundle Adjustment能有效调整图像中观测点和预测点的匹配，即使在特征点丢失的情况下也能保持鲁棒性。

给出从不同视角拍摄的，描述同一个场景的一系列图片，bundleadjustment可以根据所有点在图像中的投影作为标准，同时提炼出描述场景结构的3D点坐标、相对运动参数和相机的光学参数。


通常在每个基于feature的3D场景重建算法中都要用到BundleAdjustment，它是基于3D结构和视角参数（即相机位置，朝向，固有标定和径向畸变）的优化问题，在假定所获得的图像特征中有一些noise的基础上获得最佳重构效果：如果图像featureerror服从标准高斯分布，那么BundleAdjustment就基于最大似然估计。BundleAdjustment的名字由来于每个3D

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