Bundle Adjustment

Uses
Bundle adjustment 是基于特征点的3D重建算法的最后一步，它相当于3D重建问题和视觉参数（相机内外参以及畸变系数）的最优化问题。假设图像误差是零均值高斯噪声，这就是一个最大似然估计问题。

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Mathematical defination
Bundle adjustment 相当于重新解算使得图像中观察点位置误差值最小的初始相机参数和姿态。
假设m个视角中有n个3D点，$x_{ij}$是在第j张图片中的第i个点，$v_{ij}$是bool值，如果点i存在在第j张图像中，则为1，否则为0。每个相机j的参数为$向量a_j$，每个3D点坐标为$b_j$。Bundle adjustment 最小化这个关于3D点和相机参数的映射误差，定义如下：

$$\underset{a_j,b_i}{\overset{\ }{\mathrm min}}\sum_{i=1}^n\sum_{j=1}^mv_{ij} \ d(Q(a_j,b_i),x_{ij})^2$$
$Q(a_i,b_j)$是第j张图像中的i点的映射值，d(x,y)表示向量x与向量y之间的欧拉距离。