三维重建（三）相机参数标定与光束平差法（Bundle Adjustment）

一、针孔成像模型涉及到的坐标系

由于相机的参数总数相对于某种光学模型而言的，这里用到的比较广泛的光学模型就是小孔成像的模型，下面针对小孔成像的光学模型涉及到的坐标系一一介绍。

1、世界坐标系

世界坐标系即为三维空间中物体的坐标，用$(X_w,Y_w,Z_w)$表示，如下图所示：

2、摄像机坐标系

摄像机坐标系用$(X_c,Y_c,Z_c)$表示，$X_c$,$Y_c$与图像横轴和纵轴平行，以相机的光心$O$为坐标原点，$Z_c$轴为相机的主光轴。

3、图像坐标系

图像坐标系以图像的中心为原点，水平方向为$X$轴，竖直方向为$Y$轴，用$(x,y)$表示，这里需要注意的是图像坐标系的单位为$mm$。

4、像素坐标系

像素坐标系与图像坐标系类似，只不过原点在图像的左上角，水平向右为$X$轴正方向，竖直向下为$Y$轴正方向，用$(u,v)$表示。注意，这里顾名思义，像素坐标系是以像素为单位的。
四种坐标系的关系如下图所示：

5、坐标系之间的关系

像素坐标系与图像坐标系的关系为：

$$\left[ \begin{matrix} u\\ v\\ 1 \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} \frac {1}{dx}&0&u_0\\ 0&\frac {1}{dy}&v_0\\ 0&0&1 \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} x\\ y\\ 1 \end{matrix} \right]$$
其中 $dx$和 $dy$分别为表示单个像素点的规格， $(u_0,v_0)$表示在像素坐标系中图像的中心的坐标。

图像坐标系与摄像机坐标系的关系为：

Zc⎡⎣⎢xy1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢f