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原创 leetcode50:Pow(x,n)(c++)

本题有两个地方需要考虑。 1.正负号 题目的n取值范围为−231-2^{31}−231到2312^{31}231。 如果n取−231-2^{31}−231,直接取该值负号,会出现内存溢出现象。 所以我们可以定义一个long类型再取负号,或使用abs函数。 2.暴力法超时问题 很多小伙伴会先想到逐个...

2020-05-29 14:07:10 6 0

原创 Realsense D435i单目跑ORB_SLAM2(无ROS版)

主要参考mono_euroc这个文件修改,把数据源改成realsense的就可以了。如何获取realsense数据,在之前的博客也阐述过。 Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐 首先先修改配置,在Example/Monocular下面创建一个D435i...

2020-05-23 11:45:22 167 0

原创 leetcode:c++实现用队列实现栈,用栈实现队列

实际上,我们只要把握住栈和队列的特点,就不难做这道题。 栈的特点是先进后出 队列的特点是先进先出 用队列实现栈 首先我们先看队列实现栈,要求实现栈的以下函数: push(x) -- 元素 x 入栈 pop() -- 移除栈顶元素 top() -- 获取栈顶元素 empty() -- 返回栈是否为空...

2020-05-22 19:19:34 45 0

原创 Linux&C++以时间批量重命名图片数据集

我们知道,SLAM与SFM不同,SLAM是按时间序列来处理图像。所以,当我们有一个数据集且要把它用到我们的SLAM系统中,有时候数据集的命名方式可能不太友好,比如TUM的RGBD数据集中的RGB数据,是以时间命名的,为了能够把该数据集用到我们的系统上,而且又想比较方便地读取图片,我们可以批量重命名...

2020-04-27 23:30:16 49 0

原创 leetcode371:两整数之和

理所当然会想到c++的位运算。 1.在不考虑进位的情况下,直接对a、b取异或操作即可。 a^b 2.然后再考虑进位的情况,两个数在相同的位置下,都为1才会进位,那么我们就可以用与运算,再左移一位,得到要进位的数。(a&b) << 1 3.然后让这两个数做异或运算,得到下一...

2020-04-18 00:12:37 44 0

原创 leetcode263:丑数

思路:让num分别除以2,3,5,如果有能整除的数就往下走,令num=num/能整除的数,直到num为1时,那么说明这个数是丑数。如果当前num无法整除2,3,5,说明就是false。 bool isUgly(int num){ int a[3] = {2,3,5}; ...

2020-04-17 22:55:32 37 0

原创 leetcode884:两句话中不常见的词

使用map存储每个词的次数,遍历两句话,次数为1的即为不常见的词。 其中判断是否等于空格的十进制数32,若等于,则说明一个词结束了。 vector<string> uncommonFromSentences(string A, string B) { map<...

2020-04-17 21:30:54 34 0

原创 leetcode面试题13:机器人的运动范围

此题依旧采用暴力法&BFS两种方法。 首先要看懂题目,例如如 let m = 20, n = 15, k = 9,下图绿色的代表能走的,红色的代表超过个位数的sum。图源于此。 但题目是有限制的,“每次可以向左、右、上、下移动一格(不能移动到方格外)”,意思是右下角那一块绿色没办法走到(...

2020-04-11 00:15:27 32 0

原创 Paper阅读:Dynamic-SLAM
原力计划

Paper阅读:Dynamic-SLAMMissed detection compensation algorithm(漏检补偿算法) 在动态环境中工作时,由于动态对象的干扰,传统的SLAM框架的性能很差。 通过在对象检测中利用深度学习的优势,提出了一种语义动态的动态地图定位和映射框架Dynami...

2020-04-10 10:03:22 127 2

原创 leetcode面试题01.07:旋转矩阵

本题可以先找规律。 遍历蓝色框数字,找到对应的其余三个数字,交换即可。 假设当前为matrix[i][j], 其余三个数分别为: [j][m_size-i-1] [m_size-i-1][m_size-j-1] [m_size-j-1][i] 代码: void rotate(vector&...

2020-04-07 10:34:22 27 0

原创 leetcode448:找到所有数组中消失的数字

打卡简单题,思路就是先排序,定义两个计数变量,一个是当前要对比的数字,一个是计算有多少个重复的数字。 遍历所有数字,先判断是否和上一个数字相等,相等的话就continue,同时重复数字+1,若不相等,判断是否和当前要对比的数字不等,不等则存入result数组,且重复数-1(重复数是为了判断 数组最...

2020-04-06 23:27:55 32 0

原创 音视频系列6:ffmpeg多线程拉流

ffmpeg多线程拉流前言源码 前言 本篇博客是音视频系列的续集与改进,有兴趣的可以看我之前的博客。 音视频系列博客 本节主要是对以下两篇博客进行改造升级,使得当前可以同时拉多个流,并且修改了一些之前的bug比如说段错误Segmentation fault。 音视频系列1:ffmpeg+rtmp拉...

2020-04-04 11:08:30 120 0

原创 leetcode8:字符串转换整数

四月份的leetcode都好难,都是中等的啊。 今天要实现的实际上是atoi函数。 解题关键点在于: 1.要区分空格,正负号符号,数字符号,和其他符号 2.数字符号或者是正负号符号一旦开始了,下一个数就不能是正负号符号或其他符号 3.要考虑溢出情况 要知道符号代表的整型,可以去查看ascii表。 ...

2020-04-03 22:08:26 46 0

原创 leetcode912:排序数组

题目没什么好说的,就是用排序算法得到从大到小的数组。 目前只会冒泡排序- -毫无意外的超出时间限制了。 vector<int> sortArray(vector<int>& nums) { for(int i = 0; i < nums...

2020-04-01 09:59:22 28 0

原创 leetcode914:卡牌分组

今日打卡,仍然是暴力解,效率很低。思路就是先把每个数存进map里,key是deck的数,value是这个数的个数,然后从遍历2到10000(题目限制了10000),看是否所有次数都能除尽,若所有值的个数都能除尽,说明这个数是他们的最大公约数,即返回正确,如果找不到这个数,那么当然就返回false啦...

2020-03-27 11:40:00 31 0

原创 leetcode999:车的可用捕获量

今日打卡,暴力破解!先找到R的位置,然后固定横轴扫描R的左侧和右侧;再固定纵轴扫描R的上侧和下侧,碰到卒就增加1并且break,碰到墙壁或象就退出。 因为已经告诉你是在8*8矩阵里操作,所以下面直接用。 源码: int numRookCaptures(vector<vector<...

2020-03-26 19:19:12 43 0

原创 leetcode892:三维形体的表面积

此题题目都看不懂,描述信息太少了。 关于题目的理解,可以参考此处: https://leetcode-cn.com/problems/surface-area-of-3d-shapes/solution/shi-li-you-tu-you-zhen-xiang-jiang-jie-yi-kan-j...

2020-03-26 09:47:16 48 0

原创 ROS多用户并发demo

ROS多用户并发demo前言程序测试结果结论 前言 嗨,各位小伙子,这节我们来写一个简单的多用户demo,并且每个用户都可以使用ROS库。 你可以把SLAM程序想成一台车,每个用户都有一把钥匙,他可以选择开或者不开。 构想的框图如下: 那么问题来了,本地只有一套SLAM代码,SLAM代码又由很多...

2020-03-24 23:32:05 76 0

原创 leetcode面试题17.16按摩师

解题思路:这实际上是一个动态规划问题。思路是遍历一次,当前索引对应的值 变为 当前值和之前值和的最大值,因为必须至少相隔1个位置,所以要么选i-2索引,要么选i-3索引作为之前的和,到最后返回nums.size()-1索引的值或是nums.size()-2索引的值,可能有点绕口,其实核心就是当前值...

2020-03-24 22:27:55 39 0

原创 从贝叶斯推断到SLAM的数学模型
原力计划

SLAM问题与概率模型贝叶斯推断SLAM数学问题描述 SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping,即同时定位与建图。机器人要在未知的环境中实时的估算自己的运动、定位并建图。 想象一个移动机器人在未知环境中移动,使用位于机器人上的传感器对一些未知的地标进行观察...

2020-03-21 21:10:41 197 0

原创 leetcode414:第三大的数

思路:先把所有数字排序,然后定义一个map来存取,key为nums的值,value为nums出现的次数。这样就可以滤掉多余的数,当然你不采用map的方法,而删除掉多余的数也可以。 然后再定义一个map迭代器,返回相应的数即可。 使用map方法来做: int thirdMax(vector<i...

2020-03-20 12:44:47 37 0

原创 leetcode面试题40:最小的k个数

今日打卡,排序+返回前k个数即可。主要就是考察排序。 本来尝试自己写了一个冒泡排序法,可是超出时间限制,于是直接用了内置的排序。 冒泡排序: for(int i = 0 ; i < arr.size() - 1; i++) { for(int j = i + ...

2020-03-20 09:14:09 34 0

原创 音视频系列5:ffmpeg拉流并引入ROS库

音视频系列5:ffmpeg拉流并引入ROS系统前言封装引入ROS库 前言 音视频系列博客: 音视频系列1:ffmpeg+rtmp拉流 音视频系列2:ffmpeg将H.264解码为RGB 音视频系列3:使用ffmpeg + nginx搭建本地转发服务器 音视频系列4:新手如何入门ffmpeg(以FL...

2020-03-19 16:19:09 71 0

原创 leetcode409:最长回文数

本题要求:找到可构成回文数的最大个数res 本题实可以这么做:找出字符串中字母的个数 1.如果该字母能被2整除,那么说明可以构成回文,加到res去; 2.如果该字母不能被2整除,但大于1,比如3,那么可以减1,然后剩下的个数可以构成回文数,加到res去。 3.遍历完再判断一下,如果res小于字符串...

2020-03-19 08:33:16 26 0

原创 leetcode836:矩形重叠

因为重叠的情况有很多种,所以我们考虑不重叠的情况。 要使矩形1与矩形2不重叠,那么矩形1必然在矩形2的四周。 分成四部分。如下图: bool isRectangleOverlap(vector<int>& rec1, vector<int>& rec2) ...

2020-03-18 21:51:14 28 0

原创 leetcode1160:拼写单词

题目的意思很简单,就是要看字母表字符串能否拼出单词,能拼出就把单词的字母大小加上。 比较坑的是,每次拼写,字母表中的每个字符只能用一次,不然的话可以用find函数,循环遍历的时候find一下看该字符串在不在字母表里就行了。 每个字符只能用一次,这意味着要么你记录这个字符用没用过,要么你先记录单词的...

2020-03-17 22:18:56 28 0

原创 音视频系列4:新手如何入门ffmpeg(以FLV解码H.264为例)
原力计划

音视频系列4:新手如何入门ffmpeg(以FLV解码H.264为例)安装上手直接跑demoffmpeg库的Tutorial专业知识的学习看ffmpeg的源码举例发现问题查找API文档ffmpeg源码走起修改后的源码 安装 首先是安装,可以选择包管理器(在ubuntu即apt-get)安装,也可以使...

2020-03-17 14:04:30 98 0

原创 leetcode面试题:字符串压缩

字符串压缩。利用字符重复出现的次数,编写一种方法,实现基本的字符串压缩功能。比如,字符串aabcccccaaa会变为a2b1c5a3。若“压缩”后的字符串没有变短,则返回原先的字符串。你可以假设字符串中只包含大小写英文字母(a至z)。 划重点: 1.重复字符串提取个数 2.最后返回的字符串是 字符...

2020-03-16 20:23:58 48 0

原创 leetcode1071:字符串的最大公因子

理解题目的意思,给定的两个字符串str1和str2,要求除尽字符串X。 除尽的意思就是可以由多个X来表示str1和str2。 把X当成一份字符串,一份字符串的大小大于等于1. str1 = AX str2 = BX 目的是求X。 由上面式子,可以先判断是否能被除尽,能被除尽时,要满足:str1 +...

2020-03-16 19:41:03 34 0

原创 音视频系列3:使用ffmpeg + nginx搭建本地转发服务器

音视频系列3:使用nginx搭建本地推流服务前言实际操作nginx+nginx-rtmp-module安装配置nginx的rtmp应用启动ffmpeg推流拉流测试 前言 音视频系列: 音视频系列1:ffmpeg+rtmp拉流 音视频系列2:ffmpeg将H.264解码为RGB 有兴趣的朋友可以看...

2020-03-16 16:31:25 79 0

原创 音视频系列2:ffmpeg将H.264解码为RGB
原力计划

ffmpeg+rtmp+opencv 将h.264处理解码为rgb前言源码 前言 喜大普奔,终于更新啦,上期说到,如何使用ffmpeg+rtmp进行拉流,不熟悉的小伙伴们,可以先看上一期。今天我们要实现的是使用ffmpeg+rtmp拉流,拉完的FLV流,提取出H.264视频,再提取出YUV,再提取...

2020-03-16 00:20:18 137 0

原创 leetcode520:检测大写字母

三种情况是正确的: 全是大写 全是小写 第一个是大写,其他是小写 思路就是: 先判断特殊情况,如果是只有一位或没有位数,则返回正确。 判断是否是大小写,可通过ascii码表来看,整数65~90代表大写。 再判断第一个情况,如果第一个为大写,则后面全大写或全小写都行。 如果第一个为小写,则后面...

2020-03-15 23:19:42 38 0

原创 ipad+PDF Expert:买前生产力,买后生产力
原力计划

ipad的正确使用方法:买前生产力,买后生产力前言软件:onedrivePDF ExpertScreenShot尾声 前言 无纸化时代,怎么能少得了ipad? 听某童鞋说,买前生产力,买后爱奇艺。很多人买了ipad之后,纷纷表示:爱奇艺真香!于是就美滋滋地看起了爱奇艺,要么就是觉得学习嘛!还是电脑...

2020-03-13 21:34:26 3472 14

原创 音视频系列1:ffmpeg+rtmp拉流

一不小心又涉足到流媒体开发了,我负责的部分是在linux下的拉流。本想直接抛弃ffmpeg这个大型怪物,单纯用个librtmp拉流,简单又方便,可是这个库好多年没更新了…用的openssl版本还是老版本,装了老半天装不上。暂时放弃,先做个demo出来,于是还是编译了ffmpeg。在百度逛了一圈,除...

2020-03-12 10:52:15 247 0

原创 树莓派无法打开摄像头的问题

问题: 插入摄像头,输入 ls /dev/ 没有发现video0 这意味着摄像头驱动不了,一开始我以为是摄像头坏了,后来发现并不是。 解决 1、输入 sudo raspi-config 先在interfacing option里把camera接口打开(enable)。 2、输入sudo mod...

2020-03-11 22:37:15 3617 0

转载 Ubuntu安装之后卡顿解决方法

前两天刚为电脑装了Ubuntu18.04,然后发现很卡。这就奇怪了,我这电脑在Windows运行还挺流畅的,难道是系统是真的卡?后来百度之后,发现可能是以下两点原因: 1、Ubuntu默认安装核显,而不是独显 电脑带有英伟达独显,所以需要安装英伟达的显卡驱动。 教程:https://blog.cs...

2020-03-11 22:34:41 3887 0

原创 leetcode1013:将数组分成和相等的三个部分

刚看题目就感觉不会做了~然后洗澡的时候想了想,这不挺简单的吗。 思路:定义一个vector,存入当前数值和之前数值之和,然后取最后一个数除以3 = a,再判断该vector里有没有a和2a,且a的索引必须小于2a bool canThreePartsEqualSum(vector<int&g...

2020-03-11 22:02:46 160 0

原创 C++生成、编译动静态库(包含Makefile与CMake例子)

C++编译动静、态库(包含Makefile与CMake例子)编写demo只使用g++和ar使用Makefile使用Cmake 在Linux中,我们难免会用到各种各样的库,如静态库.a文件,动态库.so文件,我们要了解,库有什么用?库里面包含什么,通俗来讲,其实库里面包含了各种函数,调用库相当于调用...

2020-03-11 19:55:57 245 0

原创 终于把PCL点云库编译出来了!

这件事的起源还得从师姐找我帮忙开始代码开始说起…… 系统:Ubuntu18.04 原本我用的libpcl库用得好好的,直到有一天师姐想让我帮忙测试python的pcl库,我在linux下使用的是pycharm+anaconda,在setting装了pcl库之后,并没有正常运行。于是我按照某博客的说...

2020-03-07 19:44:50 391 0

原创 leetcode57:和为S的正数连续序列

leetcode打卡,没什么技巧,执行太耗时了。。。 vector<vector<int>> findContinuousSequence(int target) { vector<vector<int>> result; int s...

2020-03-06 14:48:29 128 0

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