封装STM32串口的底层时,遇到了串口帧同步的问题。虽然以前也遇到类似场合,写出来的代码基本能够解决问题,但是在逻辑上总是不能彻底的解释一些细节。
当前的工作环境:
由于代码想用在一个简单的PID闭环上,做在线的参数整定。假设当前PID解算周期是1ms,即每1ms,做一次串口的收包,解包,Pid解算,数据采集,然后打包,发包。也就是说是固定步长的解包。
串口的方案是开启收发的DMA以及DMA的中断。(坚决不考虑直接使用串口中断。一个字节中断一次太费资源)。DMA数组作为串口的FIFO队列(并不是真正意义上的队列)。
当前的需求:
1、时间节拍到来时,检查是否有收到数据。没有则跳出,有则进入下一步
2、检查数据中的包格式,比如包头是否正确,帧长度是否对齐,CRC(目前还没有做进去)等
3、包格式检查出错误,回包时添加标志位,声明包格式错误请求重发。包格式没有错误则进行解包并设置对应的寄存器和赋值。
4、具有合理的接收缓冲区,大于缓冲区的数据进行放弃。
5、能够及时检测出丢字节,多字节等帧长度出错的问题。
几套尝试过的方案:
1、DMA数组的长度和帧长度相等。
触发条件:DMA计数值减到0(即已经收满一个帧的长度的数据)产生DMA中断,将触发标志位写1。PC机上可以通过开启一个线程监视缓冲区