OpenCV学习笔记（15）使用OpenGL显示双目视觉三维重构效果

上一篇笔记中使用Matlab初步显示了双目视觉重构出的环境三维效果图，不过并没有加上纹理信息。在OpenCV中文论坛里，大象的帖子（http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=8722&sid=02986dcffb5ebcedf299833e7cbf457c）给出了利用OpenGL显示视差数据的三维点云图，这是一个学习OpenGL和OpenCV混合编程的好帖子，里面的讨论跟帖也很有参考意义，我下面的代码也是参考这个帖子的，感谢大象和论坛上的朋友们。在大象的帖子中，所显示的三维点云是基于视差图来绘制的，视差越大，点云就越靠近摄像机的近面，但要显示环境的三维重构数据，则还需结合摄像机定标和双目校正（cvStereoRectify）获得的参数来计算出三维坐标（cvReprojectImageTo3D）；另一方面，要动态显示实时的三维重构数据，还需要用到一个 FreeGlut （http://freeglut.sourceforge.net/docs/api.php#WindowCallback）的函数库，因为原本的 glut 函数库的 glutMainLoop 在调用之后就不会返回、实现不了循环，而 FreeGlut 则有一个 glutMainLoopEvent 函数，每循环一次就会返回。下面结合着代码里分步讲述，主要参考来源包括：

[1] 大象帖子：http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=8722&sid=02986dcffb5ebcedf299833e7cbf457c

[2] 李颖 等. OpenGL函数与范例解析手册. 国防工业出版社, 2002年1月.

[3] Edward Angel 著. 段菲 译. OpenGL编程基础（第3版）. 清华大学出版社, 2008年3月.

[4] Nehe 教程 Lesson 6：http://nehe.gamedev.net/data/lessons/lesson.asp?lesson=06

[5] 博客“守护地下铁”：http://hi.baidu.com/shirdrn/blog/item/047ed30f94bbbc2d6059f318.html

[6] FreeGlut 主页：http://freeglut.sourceforge.net/index.php#download

 

一、FreeGlut的安装

（1）在 VC 的安装目录（例如 D:/Microsoft Visual Studio 9.0/VC）新建一个文件夹 freeglut；

（2）将下载的 FreeGlut （freeglut 2.6.0‑3 for MSVC）解压后，把 include 和 lib 文件夹复制到文件夹 freeglut，把 freeglut.dll 复制到系统文件夹 system32；

（3）在 VS2008 的 Tools –> Options 的 VC++ Directories 中加入 freeglut 的 include 和 lib 路径；

（4）在项目 Properties 的 Link –> input 中加入 opengl32.lib glu32.lib freeglut.lib；

#include "stdafx.h"
#include "MemLeakDetect.h"    // 内存泄漏检测工具，下载地址：http://www.codeproject.com/KB/cpp/MemLeakDetect.aspx

#include <vector>
#include <string>
#include <algorithm>
#include <iostream>
#include <ctype.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#include <GL/freeglut.h>
#include "cv.h"
#include "highgui.h"
#include "camerads.h"

using namespace std;
using namespace cv;

// Detect Memory Leaks or comment    
#ifdef _DEBUG   
CMemLeakDetect memLeakDetect;   
#endif 

enum { STEREO_BM=0, STEREO_SGBM=1 };
int alg = STEREO_BM;
int stereo_rectify = 1, adaptThresh = 1;    
int SADWindowSize = 15, numberOfDisparities = 64, SADWS_alpha = 8, MaxDisp_beta = 4,
    uniqRatio = 25, thresRatio = 60;
int saveFrames = 1;
bool fullDP = false;
double m_ObjectWidth[10] = {0.0};        // 目标宽度                    
double m_ObjectHeight[10] = {0.0};    // 目标高度
double m_ObjectDisparity[10] = {0.0};        // 视差
double m_ObjectDistance[10] = {0.0};                    // 距离
char img1name[100], img2name[100], dispImgName[100], dispDataName[100];
//---OpenGL
float i