2016年03月_chuhang_zhqr

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转载 Bundle Adjustment 原理推导

参考摄影测量学武汉大学出版社金为铣 2001年4月 P23J1718 光束法平差模型：在解析摄影测量中，将外方位元素（局外点）和模型点坐标（局内点）的计算放在一个整体内进行，此时称其为光束法。光束法平差是以共线方程式作为数学模型，像点的像平面坐标观测值是未知数的非线性函数，经过线性化后按照最小二乘法原理进行计算。该计算也是在提供一个近似解的基础上，逐次迭代来达到趋近于最

2016-03-22 15:49:08 4736

转载计算机视觉中的ICP算法

本文主要参考了 http://www.cnblogs.com/yin52133/archive/2012/07/21/2602562.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_8c84cf510100yv36.html http://blog.csdn.net/wangjie0377/article/details/7098446ICP（Iterative Clo

2016-03-22 14:55:40 4315

转载计算机视觉的数学基础

本文转载高博士的博客主要介绍了在计算机视觉中关于3D变换矩阵的数学方法。旋转矩阵是一种3×3的正交矩阵，这里R为3D的旋转矩阵，同样的，t为3D的平移矢量。由于3D旋转都可以归结成按照某个单位向量n进行大小为θ的旋转。所以，已知某个旋转时，可以推导出对应的旋转矩阵。该过程由罗德里格斯公式表明，由于过程比较复杂，我们在此不作赘述，只给出转换的结果：　这里公式虽然较为复

2016-03-22 14:30:05 7482

转载 Bundle Adjustment光束平差法概述

本文主要参考 http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624给出从不同视角拍摄的，描述同一

2016-03-22 13:16:00 17803

转载特征匹配及其优化

本文转载http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4333873.html在OpenCV2简单的特征匹配中对使用OpenCV2进行特征匹配的步骤做了一个简单的介绍，其匹配出的结果是非常粗糙的，在这篇文章中对使用OpenCV2进行匹配的细化做一个简单的总结。主要包括以下几个内容： DescriptorMatcher DMatcher KNN匹配

2016-03-22 01:01:17 4846

转载 RANSAC随机抽样一致算法

本文主要参考了http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2011/03/09/ransac-1.html http://grunt1223.iteye.com/blog/961063 http://www.cnblogs.com/xrwang/p/SampleOfRansac.html http://www.cnblogs.com/yin52133/archi

2016-03-22 00:45:49 7688

转载特征提取算法--ORB

本文主要参考了一下博客： http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46984411 http://blog.csdn.net/stellar0/article/details/8741676 http://blog.sina.com.cn/s/blog_567a58300101iarh.htmlORB算法的论文来自”ORB: an e

2016-03-17 16:56:04 14922 5

转载特征提取算法--Surf

本文参考了 http://blog.csdn.net/a784763307/article/details/17289251 http://blog.csdn.net/yujiflying/article/details/8203511 http://blog.csdn.net/cxp2205455256/article/details/41311013 SURF意指加速的具有鲁棒性的特征

2016-03-16 20:57:12 11760

转载特征提取算法--Sift

SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征的算法，它在空间尺度中对一副图寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量等描述子得到特征并进行图像特征点匹配，用来侦测与描述影像中的局部性特征。它是基于物体上的一些局部特征SIFT特征是图像的局部特征，其对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性，对视角变化、仿射变换、噪声也保持一定程度的稳定性；使用 S

2016-03-14 22:27:19 53820 4

原创嵌入式网络编程

在Linux中的网络编程是通过socket接口来进行的。是一种文件描述符。socket也有一个类似于打开文件的函数调用，该函数返回一个整型的socket描述符，随后的连接建立、数据传输等操作都是通过socket来实现的。常见的socket有３种类型：（１）流式socket (SOCK_STREAM)　流式套接字提供可靠的、面向连接的通信流；它使用TCP协议，从而保证了数据传输的正确性和顺序性。（

2016-03-11 15:51:17 3347

原创 git管理操作

目前最火的版本控制软件就是Git了吧。总结下我的git使用记录。 1:安装完git后首先要设置git config –global user.name “” 和git config –global user.email “” 2:创建一一个版本库非常简单,首先,选择一个合适的地方,创建一个空目录,通过git init命令把这个目录变成Git可以管理的仓库 3:编写一个文本文件（二进制文件是不能

2016-03-10 14:05:08 434

原创嵌入式Linux设备驱动开发（二）

上一篇中介绍到设备驱动如何匹配设备以及绑定设备的，在Linux系统下进行注册，这里将继续介绍probe函数的功能。 5、probe函数 Probe()函数必须验证指定设备的硬件是否真的存在，probe()可以使用设备的资源，包括时钟，platform_data等。一般来说设备是不能被热插拔的，所以可以将probe()函数放在init段里面来节省driver运行时候的内存开销。probe函数在设备

2016-03-10 13:51:26 2394

原创嵌入式Linux设备驱动开发（一）

设备驱动开发是Linux开发领域一个非常重要的部分，在Linux源码的85%都是驱动程序的代码。设备驱动开发不仅需要了解硬件底层的知识，还需要拥有操作系统的背景。驱动程序追求的是高效，稳定，驱动程序发生的问题有可能直接导致整个系统的崩溃。驱动程序不主动运行，意味着驱动程序是等待应用程序来调用的。应用程序通过内核来调用驱动程序，实现与实际硬件设备的通信。Linux外设通常可以分为字符型设备、块设备

2016-03-10 01:34:09 3090

原创 AMBA总线概述（二）

AXI是ARM在1996年提出的微控制器总线家族AMBA中的一部分。AXI是高级扩展接口，在AMBA3.0中提出，AMBA4.0将其修改升级为AXI4.0。AMBA4.0 包括 AXI4：主要面向高性能地址映射通信的需求,允许最大256轮的数据突发传输； AXI4-Lite：是一个简单地吞吐量地址映射性通信总线,是一个轻量级的地址映射单次传输接口，占用很少的逻辑单元；

2016-03-09 16:31:53 8021

高级微控制器总线结构Advanced Microcontroller Bus Architecture（AMBA）定义了高性能嵌入式微控制器的通信标准。可以将RISC处理器集成在其他IP芯核和外设中，它是有效连接IP核的“数字胶”，并且是ARM复用策略的重要组件。它不是芯片与外设之间的接口，而是ARM内核与芯片上其他元件进行通信的接口。比如Xilinx公司的Zynq芯片，就是ARM与FPGA之间的连

2016-03-09 13:53:28 17783