相机标定原理

之前写过一篇文章怎么使用Opencv进行相机标定，但没有详叙原理，这里从原理上面入手，分析下标定算法原理。

1：相机成像原理
首先了解四个坐标系：
像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标第（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系（Xw,Yw,Zw）

图像像素坐标系（u，v）是以图像左上角为原点，以像素为单位的直角坐标系，u，v表示像点所在的行和列。
图像物理坐标系（x，y）是以光轴与像平面的交点为原点，以毫米为单位的直角坐标系。其x，y轴分别与图像像素的u，v轴平行。
像素坐标与像平面坐标系之间的关系 ：

dx,dy表示每个像元的长宽，u0和v0表示光轴与像平面的交点。
用齐次坐标与矩阵形式可表示为：

相机坐标系 ：
相机坐标系的原点为镜头光心;Zc轴与光轴重合，与成像面垂直，且取摄影方向为正方向;Xc、Yc轴与图像物理坐标系的x、y轴平行;图中Oco为相机焦距f。
所以在相机坐标系空间某点M（Xc，Yc，Zc）与其在图像上投影m（x，y）之间有如下的比例关系：

齐次坐标和矩阵形式表示上述透视投影关系：

结合上面的像素平面与图像平面的关系，可得空间点M与像点m的像素坐标之