KinectV2点云的获取与保存

本实验是利用Kinect V2、PCL1.8、vs2013实现获取点云并显示，并在第100次刷新时将获取点云保存为pcd点云文件。实验开发所用的是Window10 操作系统，利用cmake配置项目，最后用vs2013打开，编译项目，运行程序。项目工程文件见：http://download.csdn.net/detail/cs2539263027/9891090，vs2013运行结果如下图所示：

项目配置过程如下：

1：从下载链接http://download.csdn.net/detail/cs2539263027/9891090下载项目文件

2：安装Kinect2.0sdk，并设置环境变量，教程参考：http://blog.csdn.net/hhu1506010220/article/details/53223732

3：安装PCL1.8，并设置环境变量，在此有两种方法：第一种VS2013的PCL1.8自编译，配置按照http://blog.csdn.net/yzheately/article/details/50938322，http://www.lai18.com/content/2483374.html，http://www.07net01.com/linux/2016/04/1460283.html；第二种采用PCL1.8官网一键安装包pcl 1.8.0 all-in-one installer，具体可以参考http://blog.csdn.net/u014283958/article/details/52599457，进行配置。

4：安装cmake，参考http://jingyan.baidu.com/article/acf728fd50de96f8e510a3f2.html

5：进入\KinectGrabber-Kinect2Grabber\Sample目录下，删除build下所有文件，打开camke

6：设置源目录和vs2013编译工程目录，如图所示：

7：点击configure，配置所使用的vs，如图所示：

8：点击finish，然后点击cmake中的configure，如图所示：

9：查看pcl、boost、kinect2sdk路径是否正确，如果不正确，说明之前关于pcl，kinect的安装不正确，配置完成后再次点击configure，红色条目消失，如图所示：

10：点击generate，然后就会在build目录里面生成vs对应工程文件，如图所示：

11：关闭cmake，在build目录种用vs2013打开sln工程文件，编译运行，命令窗口会不断计数，计数到100时停止，点云显示结果和命令窗口如图所示：

12：随便在命令窗口输入一个数字，将会将获取的点云保存成点云文件，程序结束。

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