3d reconstruction（标定）

相机标定

标定的目的：使相机的畸变最小化
参考：https://blog.csdn.net/sunshine_in_moon/article/details/45438547
通过相机的参数，确定2d（uv坐标系）到3d（xyz坐标系）映射函数

• 点到点的映射公式：
  
• 刚性物体的映射公式
  
  相机畸变参数
• 内参，相机径向畸变k1,k2,k3（镜头中心到边沿畸变逐渐变大）、切向畸变p1,p2（成像传感器和镜头的不平行）
• 外参，物体发散光源和相机不平行产生的畸变，外参矩阵位置和角度变化

通过标定棋盘平面内的角点计算出畸变参数，三维坐标内的点位置

标定参数的计算，至少需要采集三张不同位置或者角度的图像，实际中为了降低误差，会采集15-20张图像

相机标定的精度和棋盘标定板的精度、相机的分辨率有关。

亚像素：subpixel，像素和像素之间传感器精度限制不能采集到的像素点，对亚像素的处理可以提高算法精度

3d reconstruction library

sfm算法：Structure From Motion传统的3维重建算法，数据采集后离线处理
slam算法：Simultaneous localization and mapping即时定位与地图构建

openmvg图像到稀疏点云
https://github.com/openMVG/openMVG
openmvs稀疏点云道密集点云
https://github.com/cdcseacave/openMVS