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OpenCV角点检测小结

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2008-07-03 19:58

棋盘点匹配的问题?不考虑,因为R,T对内参标定没影响。固定取左上角为原点就行了。

注意:靶标是以什么为单位无所谓,反正求出的内参是以像素为单位的,T的单位和靶标单位一致。

刘博确实很强大,均衡化后巧妙的统计得到了理想的门限,对光照相当鲁棒!!图像处理是一门艺术。

OpenCV角点检测小结

1,cvGoodFeaturesToTrack,cvCornerMinEigenVal,CornerEigenValsAndVecs是一类,用到了图像差分的相关矩阵。

2,CornerHarris,利用CornerEigenValsAndVecs得到的图像差分相关矩阵,据其特征值和向量,判断角点,   Harris角点探测器R(x,y)=det(M)-k*trace^2(M)

3,FindCornerSubPix,子象素级角点定位的实现是基于对向量正交性的观测而实现的。貌似适合棋盘格特征点检测,有待研究。

4,cvPreCornerDetect,计算一个二阶导多项式,角点被认为是函数的局部最大值。其实就是K-R法,利用了梯度的变化率在边缘走   向的投影能反映尖锐程度。试验发现是一种比cvGoodFeaturesToTrack粗略的办法。注意:1,2,4都是检测像素级的角点。

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