OpenCV实战（17）——FAST特征点检测

0. 前言

Harris 算子根据两个垂直方向上的强度变化率给出了角点(或更一般地说，兴趣点)的数学定义。但使用这种定义需要计算图像导数，计算代价较为高昂，特别是兴趣点检测通常只是更复杂算法的先决步骤。
在本中，我们将学习另一个特征点检测算子 FAST (Features from Accelerated Segment Test)。其专门设计用于快速检测图像中的兴趣点；关键点检测仅基于几个像素的比较。

1. FAST 特征点检测

使用 OpenCV 通用接口进行特征点检测，能够轻松使用任意特征点检测器。本节将介绍 FAST 检测器，顾名思义，其被设计为进行快速计算。

(1) 创建一个关键点向量来存储结果：

std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;