2015年06月_dymodi

原创内点法介绍（Interior Point Method）

在面对无约束的优化命题时，我们可以采用牛顿法等方法来求解。而面对有约束的命题时，我们往往需要更高级的算法。单纯形法（Simplex Method）可以用来求解带约束的线性规划命题（LP），与之类似的有效集法（Active Set Method）可以用来求解带约束的二次规划（QP），而内点法（Interior Point Method）则是另一种用于求解带约束的优化命题的方法。而且无论是面对LP还是Q

2015-06-10 14:51:39 112894 25

原创优化命题的对偶性（Duality）

本文用以介绍和分析带有约束的优化命题的对偶性（Duality），给出对偶命题的推导方面，并举例说明。主要参考的是Jorge Nocedal 和 Stephen J. Wright 的 Numerical Optimization 一书（第二版）。对偶命题的定义对偶命题的性质举例线性规划凸二次规划对偶命题的定义考察如下的只含不等式约束的一般性优化命题：minx∈Rnf(x)subject to

2015-06-08 13:14:04 7550 1

原创最速下降法与牛顿法的收敛速率

在MIT的公开课[Introduction to Computer Science and Programming Using Python] 6.00.1x 中，Eric Grimson曾提到过迭代算法的思想就在于将当前迭代点向正确的方向移动一定的“步长”，然后检验目标值是否满足一定要求。同时，“方向”和“步长”也是不同优化算法主要关心的两个方面。除此之外，我们还关心不同优化算法的收敛速率（rat

2015-06-06 09:41:20 25948 3

原创 TI C6678 DSP与PC 的以太网通信实现

TI C6678 的DSP支持多种通信方式，通过以太网口实现TCP/UDP的通信就是方法之一。本文主要考虑如何实现DSP与PC间的网络通信和数据传输，因此内容较为简单，只是对TI已有的范例进行一些修改。关于使用C6678 DSP来实现网络应用并进行网络开发，那已经不是本文的讨论内容，更多内容可以参考TI NDK User Guide 和 TI NDK API Reference Guide 两本技

2015-06-05 13:36:44 18778 11

翻译模型预测控制（MPC）的稳定性证明——终端约束

作为一种在有限时域内进行滚动优化求解的控制算法，模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的稳定性更引入关注。自从上世纪80年代后期MPC在工业界的成功应用倒逼学术界进行理论研究后，关于MPC的稳定性逐渐得到了证明并出现了在不同基础上的思路，本文主要讲述其中采用添加终端约束（terminal constraints）的方法。参考内容是Maciejowski的Predic

2015-06-03 11:34:37 24304 5

原创线性系统可控性分析——从离散系统的角度

在自动控制理论II中我们曾学习过关于系统可控性和可观性的理论，其中证明的方法是以连续对象为例进行分析的，理解起来不够直观，这里给出从离散角度的一点分析，可能理解起来更直观一些。但证明思想和连续系统基本一致。目录目录可控性定义可控性证明离散系统角度可控性定义考虑线性时不变系统(A,b,C)(A, b, C)，其离散状态空间模型为（这里我们考虑单输入系统）： x(k+1)y(k)=Ax(k)+b

2015-06-02 10:29:15 3700

原创离散LQR：原理，求解与拓展

该文档用以总结离散LQR的基本原理，反馈控制率的求解和一些拓展（时变系统，跟踪命题等）。主要参考的是Stanford的课程EE363: Linear Dynamical Systems的部分课件。目录目录有限时域离散LQR的基本原理基于动态规划Dynamic Programming的求解一些拓展1 有限时域离散LQR的基本原理这里我们首先考虑一个离散的线性系统： xt+1=Axt+But,

2015-06-01 11:39:13 31161 9

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