在自动控制理论II中我们曾学习过关于系统可控性和可观性的理论,其中证明的方法是以连续对象为例进行分析的,理解起来不够直观,这里给出从离散角度的一点分析,可能理解起来更直观一些。但证明思想和连续系统基本一致。
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可控性定义
考虑线性时不变系统 (A,b,C) ,其离散状态空间模型为(这里我们考虑单输入系统):
x(k+1)y(k)=Ax(k)+bu(k)=Cx(k)
其中,
A∈Rn×n,b∈Rn,C∈Rl×n
。
对于上面的系统,如果对于任意的初始状态 x(0)∈Rn 和任意终端状态 xf∈Rn ,存在一个有限的时刻 kf 和控制作用 u(k)
,使得