ROS（3）：xubuntu xface桌面安装ros&启动gui

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1，gui

ROS，有许多模拟器，可以展示机器人，因为机器人设备其实都是非常昂贵的。要是真机调试比较不太现实。
所以使用模拟器可以很方便的进行开发调试，就像是android刚开始的时候，android G1 当时非常贵，买不起可以用模拟器嘛。
机器人现在也非常贵。但是随着硬件的发展，成本下降，以后会有能买的起的机器人，不过现在就使用模拟器开发就可以了。

2，关于xface

Xface是一个快速轻量级的桌面，Xubuntu 就是一个Ubuntu的一个使用Xface桌面的版本。

实在是太讨厌Gnome3的桌面了。觉得非常不好。本来想装gnome2，但是想了下也是个主题而已，gnome感觉上太花哨了，变得费资源了，不舒服了。

下载地址：
http://xubuntu.org/getxubuntu/
cd 下载地址，明显比gnome小点。
http://mirror.yandex.ru/ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/14.04/release/

3，安装xface

安装成功进入系统：

点击“设备” => “安装增强功能”
sh ./VBoxLinuxAdditions-x86.run
更多参考：http://www.2cto.com/os/201308/233609.html

#安装ssh服务，并启动
sudo apt-get install openssh-server openssh-client
#启动
sudo /etc/init.d/ssh start

4，安装ROS

配置源：

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

试验下源，安装编译工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential

安装ros 参考：
http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu

#配置source.list源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#设置keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
#更新
sudo apt-get update
#安装全部桌面环境，包括gui工具。
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

使用中国镜像：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

配置环境变量：
vi /etc/profile

#将命令放到，开机启动。 
source /opt/ros/jade/setup.sh

启动ROS：

roscore

4，启动gui 小海龟demo

启动ROS：

roscore

启动小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小海龟了。

查看节点信息

$ rosnode list
/rosout
/turtlesim

$ rosnode info turtlesim
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications: 
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: 
 * /turtle1/cmd_vel [unknown type]

Services: 
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level
 * /reset
 * /spawn
 * /clear
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_relative
 * /kill


contacting node http://test-ubuntu:49155/ ...
Pid: 26452
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound
    * transport: TCPROS

控制小海龟移动

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

注意是在这个console 按键盘，上下左右控制小海龟。

参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

5，总结

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ROS的精髓就是通信，底层封装的各种设备进行消息通信。
控制小海龟显示的是一个服务，控制移动的是另外一个服务。
两个服务通过消息进行通信进行控制。
每个服务都暴露自己的接口。只要开发应用就好了。底层的控制都封装了，可以很快的模块开发，提高开发效率。
同时因为开源项目，可以有很多资料学习，其实学习成本不高。