ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解

ROS ros::spin()与ros::spinonce()

一、定义介绍

  ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 100, Callback);

才算真正地执行上面这句代码：先订阅一条topic_name