http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning
单线程回调函数 ros::spin() 与 ros::spinOnce()
这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
/**
* ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。
* 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出,
*/
ros::spin();
return 0;
}
- 对于ros::spinOnce()的使用,虽说比ros::spin()更自由,可以出现在程序的各个部位,但是需要注意的因素也更多。比如:对于有些传输特别快的消息,尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz,那么消息池的大小就一定要大于2,才能保证数据不丢失,无延迟
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
/*...TODO...*/
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
ros::Rate loop_rate(5);
while (ros::ok())
{
/*...TODO...*/
ros::spinOnce(); // 只调用一次, 必须放在一个 while循环中
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
防阻塞多线程回调函数 ros::MultiThreadedSpinner , ros::AsyncSpinner
对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通。
ros::MultiThreadedSpinner
ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown
ros::AsyncSpinner
AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优,它有start() 和stop() 函数,并且在销毁的时候会自动停止。
ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();
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