Levmar使用小结（一）

            Levmar是非线性优化的一个库，使用起来很方便。但是刚开始接触时会有点头疼，尤其是如果不懂LM算法，直接使用的话，就会满脑子“这是啥？这都是啥？”  最近在学习非线性优化的方法，总结一下希望可以帮助到大家。Levmar的安装配置大家可以看这篇文章：http://blog.sina.com.cn/s/blog_45b747f70101he1t.html

    Levmar的官网是这个：http://users.ics.forth.gr/~lourakis/levmar/index.html   其实学习任何一种工具最好的方法还是看原版资料，六级以上的英语基本都能看懂的。

        从那篇安装的文章，我们可以看出，Levmar依赖于一个叫LAPACK的库，这个库是Fortran语言编写的，可用于解多元线性方程式、计算特征向量、计算矩阵的QR分解，奇异值分解等等。事实上，Levmar不依赖于这个库也是可以的。Levmar包含多个函数，如下图所示：

      这些函数中，前4个是无约束的优化，后面的是有约束的优化，函数的名字也很容易理解。Levmar提供了两种版本的精度，双精度（函数名字首字母为d, double）和单精度（函数名字首字母为s, single）。Levmar支持有约束的非线性最小二乘问题，包括linear equation constraints（第5-8个函数），box constraints（第9-12个函数），box & linear equation constraints（第13-16个函数），box, linear equation &