OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

        最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。

        我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。参考资料主要有：

1参考1

2参考2

3官方安装文档

按着这些教程，基本能安装下来，中间也会有些小问题，记录如下：

1，参考1里的依赖安装第10条 我没有安装成功；

2，我的OPENCV是3.4.0版本；

3，安装yaml-cpp时参考了参考2里的内容，

我发现在新版本的 代码中应该是搜索和改为

 $<${not-msvc}:-fPIC -pedantic -pedantic-errors>

4，demo运行时最后一个参数是-c 不是-s(参考1里写的是-s)

我的运行命令是：

./run_euroc_slam 
-v /home/sdb1/self-disk/openvslam-test/orb_vocab/orb_vocab.dbow2 
-d /home/sdb1/self-disk/openvslam-test/mav0/ 
-c ../example/euroc/EuRoC_mono.yaml

文件都是从参考1里下载链接下载的，但是跑出来的效果和作者的不一致，而且中断出错了

这些问题需要继续查找原因，今天就先记录到这里。

0923更新：

中断的问题在官网上找到了原因，重新安装g2o，安装时设置参数-DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF，然后再次安装openvslam, 同样-DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ，就ok了.