1.http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html
2.http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html(这个则是对整个g2o架构的讲述)
3.http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/46521319(这个讲解稀疏问题)
4.http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html(非常好的讲述流程)
5.http://www.jianzhubang.com/weixin/27912
4和5都中都有对信息矩阵的讲解(对误差的贡献程度的度量!!)