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原创 bundle adjustment算法学习
今天学习了稀疏的光束平差法,基于上一篇博文Levenberg–Marquardt算法学习,这里对学习内容做一个理论梳理。本次内容包括:BA简介BA迭代步长的数学推导稀疏BA迭代步长的算法求解过程1.BA简介 摄像机在静态环境中移动,得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影,则可由图像特征对应关系估计出摄像机的运动参数。在计算机视觉中 ,这一过程称为运动分析或由运动重建物体结
2016-11-27 16:34:26 18588 1
原创 Levenberg–Marquardt算法学习
本次是对Levenberg–Marquardt的学习总结,是为之后看懂sparse bundle ajdustment打基础。这篇笔记包含如下内容:回顾高斯牛顿算法,引入LM算法惩罚因子的计算(迭代步子的计算)完整的算法流程及代码样例1. 回顾高斯牛顿,引入LM算法 根据之前的博文:Gauss-Newton算法学习 假设我们研究如下形式的非线性最小二乘问题: r(x)为某个问题的残差
2016-11-23 21:07:01 48971 5
原创 The computation of homography, essential and fundamental matrix
本次打算梳理下最基本的几个矩阵之间的关系以及计算,总结大体内容:1. 单应性矩阵的基本概念什么是单应性矩阵?单应性变换包含什么样的射影组合(projective transformation)?单应性关系的前提条件?单应性与极几何的联系?2. 单应性矩阵的计算 本质矩阵和基础矩阵的性质,上一篇博文有详细介绍,所以此处只讲计算方法了。3. 基础矩阵的计算及计算前提条件4.本质矩阵的计算5.给定本质
2016-11-14 23:22:19 3250
原创 Relative Orientation 与fundamental essential matrix
由于《Hartley, Zisserman ...》书太厚,啃不动。所以最近回头看youtube上的德国鬼子视频, 补习机器视觉最基础的知识。所以本次博文,没有算法,没有代码,纯粹的定义和识记。 老外视频课程地址:https://www.youtube.com/playlist?list=PLgnQpQtFTOGRsi5vzy9PiQpNWHjq-bKN1 本次总结涵盖视频:Photogramm
2016-11-07 20:33:53 2561
CANdb++安装方法及MeLanes文件.zip
2020-02-06
PCL1.8编译包
2016-07-31
室内三维重建
2015-11-02
kinect openni绘制点云
2015-09-24
基于标记的虚拟现实代码
2015-09-20
信息系统项目管理师知识串讲
2015-08-30
网络图片爬虫
2015-05-15
人脸表情模型学习
2015-02-01
图像标注工具
2015-01-11
奇异值分解及应用实例
2014-11-22
朴素贝叶斯
2014-09-24
基于Meanshift的单目标跟踪算法【matlab+c两个版本】
2014-06-12
遗留物检测【静止运动目标检测】
2014-04-07
空空如也
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