Where there is life, there is hope

我的Kinect型号：PrimeSense  Carmine 使用Openni2.0这次比较粗糙，就是想将摄像头采集的深度信息转化为现实世界的三维坐标，然后用Opengl画出来。这里没有降噪、取样，所以也称不上是“点云”原理什么的，请参考这位仁兄：http://blog.csdn.net/opensource07/article/details/7804246他是Openni1.0做的，代码写的也

手头有三个prime sensor摄像头，分别固定在不同角度，打算根据RGBD信息，将三个摄像头的点云数据拼接起来。设备限制+能力不足，一直没有把point cloud library 1.8环境搭建起来，因此无法实时读取点云信息。此外，笔记本电脑USB芯片总线中断协议限制，亦无法同时使用三个摄像头。在如此坑爹的境地，分享下我是怎么搞三维重建的。。。。一、点云数据获取1.采用openni2.0 采

最近入手NvidiaTegra 1 开发板，ARM架构的，做室内三维重建用。今天就讲讲的PCL 1.8+ OPENCV3.1 + OPENNI2.0在ubuntu14.04 上的安装与编译。   更新ubuntu的armhf源，修改source.list，中科大的快！deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ trusty main restricte

之前一直不知道如何实时保存RGB-D数据，每次都写入PCD文件不现实，对于30fps的，每秒就有30个PCD文件，硬盘速度绝逼跟不上。保存color和depth视频吧，总觉得不方便，而且depth压缩与解压缩会有精度损失。后来老外提醒我：/OpenNI2/Source/Tools/NiViewer    press s to record oni file感觉很方便，于是自己参考了《openni

本次博文介绍固定点拼接点云，kinect拍摄两幅画面，二者之间旋转10度，运行环境vs2012 pcl1.7.2使用方法：1.采样一致性初始配准算法SAC-IA，粗略估计初始变换矩阵2.ICP算法，精确配准原始点云（拼接前，隔着10度）正视图俯视图代码：#include #include #include #include #include #include #include #in