机器视觉
taotao1233
这个作者很懒,什么都没留下…
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再谈单应性矩阵及位姿分解
最近在研究无人驾驶的定位问题,想利用车载摄像头提取的车道线、配合厂商提供的GNSS+IMU(非ADMA级别方案,存在一定误差),还有地图厂商提供的HD map(包含车道线元素)纠正定位。也就是说不依赖于视觉slam构造的特征图层,尝试下在GNSS+IMU定位不精确的情况下,仅利用前置摄像头的车道线,纠正lateral以及heading angle的误差。偶然之间,搜到一篇论文“Lane Lev...原创 2019-12-12 23:42:19 · 6956 阅读 · 2 评论 -
opencv相机标定
代码是我几个月前,不知道哪里下载的,原始版权不在我,也没法给出处。 opencv做相机标定经常碰到问题,就是超大图片无法找到角点。我做了小修改,就是把图片先缩小,等找到角点了,再放大到原来比例。 输入参数:方格的数量,注意是内圈角点数量 boardsize方格的物理 尺寸,单位毫米 squaresizeCMakeLists:cmake_minimum_required(VERSION原创 2016-09-05 22:24:13 · 2374 阅读 · 1 评论 -
RGBD点云纹理生成
假设你有一坨带颜色点云,非常想要贴纹理的效果,但又觉得PCL那一堆API很恶心,那么就用meshlab吧!本文将给出主要步骤:【大部分来自youtube视频】原创 2016-04-04 17:44:21 · 9544 阅读 · 1 评论 -
bundle adjustment算法学习
今天学习了稀疏的光束平差法,基于上一篇博文Levenberg–Marquardt算法学习,这里对学习内容做一个理论梳理。本次内容包括:BA简介BA迭代步长的数学推导稀疏BA迭代步长的算法求解过程1.BA简介 摄像机在静态环境中移动,得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影,则可由图像特征对应关系估计出摄像机的运动参数。在计算机视觉中 ,这一过程称为运动分析或由运动重建物体结原创 2016-11-27 16:34:26 · 18583 阅读 · 1 评论 -
The computation of homography, essential and fundamental matrix
本次打算梳理下最基本的几个矩阵之间的关系以及计算,总结大体内容:1. 单应性矩阵的基本概念什么是单应性矩阵?单应性变换包含什么样的射影组合(projective transformation)?单应性关系的前提条件?单应性与极几何的联系?2. 单应性矩阵的计算 本质矩阵和基础矩阵的性质,上一篇博文有详细介绍,所以此处只讲计算方法了。3. 基础矩阵的计算及计算前提条件4.本质矩阵的计算5.给定本质原创 2016-11-14 23:22:19 · 3250 阅读 · 0 评论