kinect2.0(二)读取彩色图像

原创 2015年11月19日 22:04:54

读取彩色图像步骤

1.获取kinect传感器
2.打开传感器
3.获取彩色图像信息传感器
4. 打开彩色图像帧读取器
5.获得最近的一帧
6. 将彩色图像转换按三通道保存为MAT格式
7.用opencv的imshow显示
8. 回收和释放内存

#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <Kinect.h>
#include <windows.h>
#include <opencv/highgui.h>
#include <cv.h>

using namespace cv;
using namespace std;


int main()
{
    IKinectSensor* m_pKinectSensor;
    IColorFrameSource* pColorFrameSource;
    IColorFrameReader* m_pColorFrameReader;
    IFrameDescription* pFrameDescription = NULL;
    ColorImageFormat imageFormat = ColorImageFormat_None;
    int nWidth, nHeight;
    uchar *pBuffer = NULL;

    UINT nBufferSize = 0;



    HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);//获取默认传感器
    assert(hr >= 0);
    hr = m_pKinectSensor->Open();//打开传感器
    assert(hr >= 0);
    hr = m_pKinectSensor->get_ColorFrameSource(&pColorFrameSource);//打开颜色信息源
    assert(hr >= 0);
    pColorFrameSource->OpenReader(&m_pColorFrameReader);//打开颜色帧读取器
    assert(hr >= 0);
    while (1){
        //获取最近的彩色帧
        IColorFrame* pColorFrame = NULL;
        while ((hr < 0) || (NULL == pColorFrame))//循环直到获取到最近的一帧
        {
            hr = m_pColorFrameReader->AcquireLatestFrame(&pColorFrame);
        }
        //获取彩色图片信息包括宽,高,格式
        assert(hr >= 0);
        pColorFrame->get_FrameDescription(&pFrameDescription);//获取图片描述信息
        pFrameDescription->get_Width(&nWidth);
        pFrameDescription->get_Height(&nHeight);
        cout << "width=" << nWidth << endl;//我的kinect摄像头宽为1920
        cout << "Height=" << nHeight << endl;//我的kinect摄像头高为1080
        pColorFrame->get_RawColorImageFormat(&imageFormat);//输出结果为 ColorImageFormat_Yuy2    = 5,为Yuy2格式
        /*YUY2格式,以4:2:2方式打包 YUV 4:2:2
        每个色差信道的抽样率是亮度信道的一半,所以水平方向的色度抽样率只是4:4 : 4的一半。对非压缩的8比特量化的图像来说,
        每个由两个水平方向相邻的像素组成的宏像素需要占用4字节内存。
        下面的四个像素为:[Y0 U0 V0][Y1 U1 V1][Y2 U2 V2][Y3 U3 V3]
        存放的码流为:Y0 U0 Y1 V1 Y2 U2 Y3 V3
        映射出像素点为:[Y0 U0 V1][Y1 U0 V1][Y2 U2 V3][Y3 U2 V3]*/
        cout << "imageformat is " << imageFormat << endl;

        Mat colorImg(nHeight, nWidth, CV_8UC4);//新建一个mat对象,用于保存读入的图像,注意参数的高在前,宽在后
        pBuffer = colorImg.data;
        nBufferSize = colorImg.rows*colorImg.step;

        /*调用CopyConvertedFrameDataToArray,此函数的作用是从pColorFrame对象中拷贝nBufferSize个字节到pBuffer所指的Mat矩阵中,按
        ColorImageFormat_Bgra格式保存*/
        hr = pColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(nBufferSize, reinterpret_cast<BYTE*>(pBuffer), ColorImageFormat_Bgra);
        pColorFrame->Release();

        namedWindow("display");
        imshow("display", colorImg);
        if (27 == waitKey(50))
            break;
    }
    return 0;
}
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