kinect初识--color

        今天（2015-03-06 00:20:47）晚上开始学kinect，其实以前看过一次视频，不过那个时候没学c#，看不懂（原谅我仗着c学的好，c++根本没有听过课看过书吧）。昨天写了一个选号器，感觉对C#还是有一点认识了，今天看了一下视频，在结合ColorBasics-WPF示例，也算是基本看懂了。视频将的很短，一共就2分钟，基本框架大概提了一下，不过还是很不错了，有人讲我就知足了。当中的具体实现我还是看了接近半个小时，虽然代码不多就百多行吧，但是以前真没接触kinect.senser类，也不了解colorFrameRead这些，所以看着总是瞻前顾后，前面的定义刚刚瞄了一眼，后面实现又想不起了，还得回去翻定义的具体。

        kinect的color实现大概框架是这样：

     *1.获取一个kinect设备

foreach (var potentialSensor in KinectSensor.KinectSensors)
            {
                if (potentialSensor.Status == KinectStatus.Connected)
                {
                    this.sensor = potentialSensor;
                    break;
                }
            }

用foreach对kinect对象进行遍历，如果有连接状态的则给前面定义的sensor对象赋上已经连接的对象

     * 2.初始化，启用彩色、骨骼数据流

if (null != this.sensor)
            {
                // Turn on the color stream to receive color frames
                this.sensor.ColorStream.Enable(ColorImageFormat.RgbResolution640x480Fps30);

                // 建立本地缓冲区
                this.colorPixels = new byte[this.sensor.ColorStream.FramePixelDataLength];

                // 这是RGB位图,将显示在屏幕上
                this.colorBitmap = new WriteableBitmap(this.sensor.ColorStream.FrameWidth, this.sensor.ColorStream.FrameHeight, 96.0, 96.0, PixelFormats.Bgr32, null);

                // Set the image we display to point to the bitmap where we'll put the image data
                this.Image.Source = this.colorBitmap;

                // 添加一个事件处理程序被称为帧数据,每当有新颜色
                this.sensor.ColorFrameReady += this.SensorColorFrameReady;

                // Start the sensor!
                try
                {
                    this.sensor.Start();
                }
                catch (IOException)
                {
                    this.sensor = null;
                }
            }

这里是初始化给sensor对象的ColorStream属性加上参数数据帧（也就是位图）的格式，然后本地建一个缓存区来存储位图（微软的命名方式还别说，一翻译就懂 ），然后使用olorBitmap来存储对象获取到的图像。

this.Image.Source = this.colorBitmap;

这一句说实在的我没完全明白，大概意思是显示到屏幕上，但是Image这个（诶，翻了下定义，原来是窗体控件名，算我笨了 ）。现在明白了，很简单    窗体控件接收位图，就这样子。 

ColorFrameReady是kinect.sensor的一个事件函数，具体下面：

private void SensorColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
        {
            using (ColorImageFrame colorFrame = e.OpenColorImageFrame())
            {
                if (colorFrame != null)
                {
                    //将当前对象获取的像素拷贝到colorPixels数据缓存区中
                    colorFrame.CopyPixelDataTo(this.colorPixels);

                    // Write the pixel data into our bitmap
                    this.colorBitmap.WritePixels(
                        new Int32Rect(0, 0, this.colorBitmap.PixelWidth, this.colorBitmap.PixelHeight),
                        this.colorPixels,
                        this.colorBitmap.PixelWidth * sizeof(int),0);<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">//为什么*int</span>

                }
            }
        }

该事件触发时，会传入采集到的一帧图像，然后通过调用colorFrame的copy方法将传入的一帧图像拷贝到缓冲区colorPixels中去。后面两句就是传入显示的区域中去了WritePixels应该是colorBitmap的写入函数吧，不过这里我是没看懂，为什么写入函数传参会传一个new Int32Rect（），可能是我知识不足还不了解这些吧，以前没见到过参数还有new的，难得是临时定义的一个？亦或是new还有其他用法，我知道的new一般就定义用的（其实我也没学c#几天）。还有colorBitmap.PixelWidth * sizeof(int)，为什么位图宽度还得*一个sizeof(int)，这个也没想通。

* 3.注册事件处理函数，当有数据产生回调事件处理函数

注册事件处理函数好像上面也一起讲了。然后启动

 try
                {
                    this.sensor.Start();
                }
                catch (IOException)
                {
                    this.sensor = null;
                }

     * 4.通知kinect设备开始捕获数据

           好啦，今天就记到这吧，这程序真的很简单，不过叫我从一篇空白我不知道能不能建立起来呢？明天自己实践一下就知道了