Oriented Bounding Box 碰撞检测

最新推荐文章于 2024-09-04 18:28:39 发布

lcbwlx

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分类专栏： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/lcbwlx/article/details/51048760

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该博客讨论了如何解决项目中两个三维点集相交的问题，通过求取点集的包围盒进行碰撞检测。作者建议使用开源库ApproxMVBB来轻松获取点集的包围盒，并提供了编译和使用该库的注意事项，包括自编译pugixml并开启长整形支持，以及正确下载ApproxMVBB库。博客还分享了测试程序和MATLAB中调用的代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

rt, 这是项目中遇到的一个问题，即：给定两个点集，如何判断他们是否相交。

其中，输入自然是两个三维点集。做法是分别求他们的包围盒，然后看包围盒是否相交即可。

所以，现在问题转换为给定一个三维点集，求其包围盒。这里有人说可以用pca求其特征向量，这个向量就是这个点集的方向。我觉得应该是对的，但我没试过。

这里我采用的是网上的开元库。省心省力。。。网址： http://gabyx.github.io/ApproxMVBB/，作者提供了一个库，可以直接输出一堆点，输出一个包围盒。

编译的步骤在官网上有，但是有几个注意的地方：

1，编译pugixml的时候，不要直接从软件源里安装，需要自己编译！，同时，打开长整形支持

install with #define PUGIXML_HAS_LONG_LONG enabled in pugiconfig.hpp

2, 下载的时候记得用git clone。。。我用master的压缩包似乎有问题。

其他的没问题，直接编译通过。作者用了eigen的库，里面的一些数据结构基本是eigende。

下面贴两端代码，分别是编译好之后的测试程序，

test。cpp

// ========================================================================================
//  ApproxMVBB
//  Copyright (C) 2014 by Gabriel Nützi <nuetzig (at) imes (d0t) mavt (d0t) ethz (døt) ch>
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