树莓派+ 步进电机

使用步进电机需要步进电机和步进电机驱动板两样东西，我使用的电机和驱动板型号分别为28BYJ-48-5V和UL2003芯片的五线四相步进电机驱动板

首先说明步进电机的驱动原理

驱动板上有IN1, IN2, IN3, IN4四个接口，根据资料得知这四个接口依次设置为低电平就可以驱动，我们分别用杜邦线将GPIO 21（Pin 40），GPIO 20（Pin 38）, GPIO 16（Pin 36）, GPIO 19（Pin 35）和IN1，IN2，IN3，IN4一一相连。

每次将四个GPIO端口按下表依次设置好电平后，可以sleep几十毫秒来控制转速

序列	GPIO 21	GPIO 20	GPIO 16	GPIO 19
0	LOW	HIGH	HIGH	HIGH
1	HIGH	LOW	HIGH	HIGH
2	HIGH	HIGH	LOW	HIGH
3	HIGH	HIGH	HIGH	LOW
4	LOW	HIGH	HIGH	HIGH
…

示例代码：

#!/usr/bin/python
#coding: utf8

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
from array import *

GPIO.setwarnings(False) 
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

steps    = int(sys.argv[1]);
clockwise = int(sys.argv[2]);

arr = [0,1,2,3];
if clockwise!=1:
    arr = [3,2,1,0];

ports = [40,38,36,35] # GPIO 21（Pin 40） GPIO 20（Pin 38） GPIO 16（Pin 36） GPIO 19（Pin 35）

for p in ports:
    GPIO.setup(p,GPIO.OUT)
    
for x in range(0,steps):
    for j in arr:
        time.sleep(0.01)
        for i in range(0,4):
            if i == j:            
                GPIO.output(ports[i],True)
            else:
                GPIO.output(ports[i],False)

执行 python motor.py 90 0  可以顺时针转动大约80度。

执行 python motor.py 90 1  则可逆时针转动大约80度。