nao机器人学习笔记3

最新推荐文章于 2022-04-26 22:10:24 发布

liuying_1001

最新推荐文章于 2022-04-26 22:10:24 发布

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分类专栏： Nao 文章标签： float distance module string documentation initialization

本文链接：https://blog.csdn.net/liuying_1001/article/details/6609806

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这篇博客主要介绍了NAO机器人如何进行闭环控制，通过读取脚底中心压力值来调整平衡。同时，利用API实现单目测距，订阅ALRedBallDetection事件获取红球信息，并计算球与NAO的距离。最后，讨论了全身控制，通过wbSetEffectorControl函数控制右手臂到达目标点，保持NAO的平衡。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、闭环控制

从内存中取得 ”Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/CenterofPressure/X/Sensor/Value” 的值，这个值也就是左脚底中心压力的值的X方向，中心压力值，X方向是向前的

Y方向是左右的的。在自己的模块中申明如下的变量AL::ALPtr<AL::ALMemoryProxy> memProxy （成员变量，取内存的一个代理）。取得这个值以后将它用来设置脚的平衡性。

void ClimbStair::keepBalance()
{
	enableStiffness();

	AL::ALValue LAnkleRoll = "LAnkleRoll"; 
	AL::ALValue LAnkleRollAngle = 0.0f; 
	float fractionMaxSpeed = 0.1f; 

std::string pressureX = std::string("Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/CenterOfPressure/X/Sensor/Value");
	std::string pressureY = std::string("Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/CenterOfPressure/Y/Sensor/Value");

	// enter the loop
	while (true)
	{
		AL::ALValue x = mMemory->getData(pressureX);
		AL::ALValue y = mMemory->getData(pressureY);

		LAnkleRollAngle = computeAngleFromPressure(x, y