FreeRTOS 源码注释（prvIdleTask）

static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
        /* 查看是否有需要删除的任务，每调用一次只删除一个任务 */
        prvCheckTasksWaitingTermination();

        #if ( configUSE_PREEMPTION == 0 )
        {
            /* 如果 FreeRTOS 没有被配置成抢占式多任务，就要在这里认为调用一次任务切换函数，以确保每个任务都有机会执行 */
            taskYIELD();
        }
        #endif

        #if ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 ) )
        {
            /* 确保和 IdleTask 同样优先级的其他任务也能有机会运行（时间片轮转） */
            if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )
            {
                taskYIELD();
            }
        }
        #endif

        #if ( configUSE_IDLE_HOOK == 1 )
        {
            extern void vApplicationIdleHook( void );
            vApplicationIdleHook();
        }
        #endif
    }
}