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RSS订阅原创 ROS机器人Diego 1#制作（九）视觉系统之使用Xtion发布点云数据
要做到机器人的SLAM自适应导航，最基本的要有激光雷达数据或者点云数据，但激光雷达目前价格太高，在淘宝上便宜的也要将近3000块，实在是太贵了，另外可替代的方法是用具有深度摄像机作为传感器发布点云数据，一般用的比较多的是微软的Kinect，或者华硕的Xtion。目前Kinect已经有2.0版本，而且二手的价格也比较便宜，但Kinect2.0支持的USB3.0接口，树莓派USB接口都是2.0的，无奈只
2016-11-26 22:53:54
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原创 ROS机器人Diego 1#制作（八）ROS语音系统之整合讯飞语音
非常感谢ljthink提供的讯飞语音的树莓派SDK下载地址：http://download.csdn.net/download/yanghuan313/9616763。 整合讯飞语音其实非常简单，网友已经开发了相应的ROS 讯飞包，http://write.blog.csdn.net/postedit?ticket=ST-184345-b3BcqYCzBRM5UlDzTLNr-passport.c
2016-11-26 22:13:39
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原创 ROS机器人Diego 1#制作（七）ROS语音系统
现在语音识别很火，但从笔者的实际经验来看，目前的语音识别技术还远没有到大规模使用的阶段，语音识别现在无论是在线的还是离线的都在相对安静的环境下识别率比较高，但一旦有噪音，或者多人对话，现在语音识别技术都没有办法准确识别。 国内使用的比较多的是科大讯飞的识别技术，而且在线识别的准确率比较高，笔者本也打算集成科大讯飞的，但从其网站下载的SDK来发现，其对Linux只支持x86,x64的计算机，对于树莓
2016-11-18 14:25:37
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原创 ROS机器人Diego 1#制作（六）base controller---对ros_arduino_bridge的修改，实现两个马达独立PID调速
ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数，但实际的使用中，由于马达的特性，地形，或者机器人的载重的平衡性的诸多问题使机器人不能按照预定轨迹行驶，最简单的就是机器人是否能够走直线，这就需要对两个电机分别进行PID调速，本文中将介绍如何对ros_arduino_bridge进行修改，以使支持对两路电机用不同的PID参数调速1.首先修
2016-11-18 11:51:00
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原创 ROS机器人Diego 1#制作（五）base controller---角速度的标定
角速度标定，即控制机器人人转动固定的角度，看机器人是否按照控制指令完成，在这里我们让机器人转360度，代码如下：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Quaternionfrom nav_msgs.msg import Odometryimport tffrom math import r
2016-11-11 10:46:06
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原创 ROS机器人Diego 1#制作（四）base controller---线速度的标定
让机器人动起来容易，但要精确控制是比较难的，这与控制算法、硬件都有比较大的相关性。对于轮式机器人，base controller代码写好，机器人动起来后，首先做的就是需要对线速度，和角速度进行标定，以保证机器人可以按照指令精确的的形式，这篇博文中将讲述线速度的标定方法，下一篇中介绍角速度的标定方法。线速度的标定，就是设置一个1m的距离，代码控制让机器人行驶1m，看是否刚好是1m，误差在可接受的范围内
2016-11-02 09:58:17
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空空如也
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