DiegoAPP–增加高德地图，并在地图上显示机器人轨迹

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RobotCA原版的APP是使用国外的地图，在国内访问不了，本文将介绍如何使用高德地图来替代原有的地图，并订阅GPS消息，在地图上显示机器人轨迹，有兴趣的同学可以到https://www.diegorobot.com下载试用。

在APP中增加高德地图，我们首先要申请高德的Key，具体的申请方法可以参考高德官方文档https://lbs.amap.com/api/android-sdk/guide/create-project/get-key/
1.在AndroidManifest.xml中增加对高德地图的支持
在下图中增加如红色方框部分代码，其中value是申请好的高德地图key。

2. 高德地图功能的主要实现
这里主要涉及修改三个文件

LocationProvider.java
FragmentMap.xml
MapFragment.java

LocationProvider.java获取ROS GPS消息NavSatFix数据，并更新类对象经纬度数据，由于APP本身已经实现了GPS消息的订阅，所以此文件中只需要实现相应的消息MessageListener，代码逻辑为同过Android内部消息机制，在收到消息后即更新Location变量，同时调用MapFragment变量的AddMarker功能在地图上添加机器人轨迹

public class LocationProvider implements  MessageListener{

    private static final String TAG = "LocationProvider";

    private final Location LOCATION;
    private MapFragment mapFragement;

    /**
     * Default Constructor.
     */
    public LocationProvider() {
        //consumers = new ArrayList<>();

        LOCATION = new Location("ROS");
    }

    @Override
    public void onNewMessage(NavSatFix navSatFix) {
        LOCATION.setLatitude(navSatFix.getLatitude());
        LOCATION.setLongitude(navSatFix.getLongitude());
        mapFragement.addMarker();
        //39.906901,116.397972
    }

    public Location getLocation(){
        return LOCATION;
    }

    public void setMapFragement(MapFragment mapFragement){
        this.mapFragement=mapFragement;
    }
}

资源文件FragmentMap.xml只需要增加com.amap.api.maps.MapView即可

MapFragment.java文件地图显示的逻辑完全是按照百度官方教程编写，详细的方法读者可以参考官方文档，这里只介绍如何根据ROS的GPS消息，在地图上显示机器人轨迹，首先声明LocationProvider变量

public class MapFragment extends Fragment implements AMap.OnMyLocationChangeListener {

    // Log tag String
    private static final String TAG = "MapFragment";
    protected static CameraPosition cameraPosition;
    private AMap aMap;
    private MapView mapView;
    private View mapLayout;
    private LocationProvider locationProvider;

增加addMarker函数,供locationProvider调用

    public void addMarker(){


        if (getCameraPosition() == null) {
            LatLng latLng = new LatLng(locationProvider.getLocation().getLatitude(),locationProvider.getLocation().getLongitude());
            aMap.moveCamera(CameraUpdateFactory.newCameraPosition(new CameraPosition(latLng, 10, 0, 0)));
            aMap.clear();
            final Marker marker = aMap.addMarker(new MarkerOptions().position(latLng).title("DiegoRobot").snippet("DiegoRobot"));
        }else {
            aMap.moveCamera(CameraUpdateFactory.newCameraPosition(getCameraPosition()));
        }
    }

现在MapFragment已经可以显示高德地图，并在地图上绘制机器人的轨迹。

3. 增加显示高德地图的菜单切换功能

   这部分功能主要是在ControlAPP.java文件中完成。
   首先在onCreate增加对应的资源图标

        int[] imgRes = new int[]{
                R.mipmap.ic_android_black_24dp,
                R.mipmap.ic_view_quilt_black_24dp,
                R.mipmap.ic_linked_camera_black_24dp,
                R.mipmap.ic_linked_camera_black_24dp,
                R.mipmap.ic_linked_camera_black_24dp,
                R.mipmap.ic_navigation_black_24dp,
                R.mipmap.ic_navigation_black_24dp,
                R.mipmap.ic_terrain_black_24dp,
                R.mipmap.ic_settings_black_24dp,
                R.mipmap.ic_info_outline_black_24dp
        };

在selectItem函数增加切换功能

   private void selectItem(int position) {
...
            case 6:
                fragment = new LaserScanMapFragment();
                fragmentsCreatedCounter = fragmentsCreatedCounter + 1;
                currentfragment=6;
                break;
            case 7:
                fragment = new MapFragment();
                fragmentsCreatedCounter = fragmentsCreatedCounter + 1;
               currentfragment=7;
                break;

在资源文件strings.xml文件中增加对应字符串

    
        Select Robot
        Overview
        Camera0 view
        Camera1 view
        Double Camera view
        Laser Scan View
        Laser Make Map
        Outdoor Map
        Preferences
        About    

APP已经可以通过菜单切换高德地图