机器人运动学(二)

课程二 刚体的运动分析（Motion Analysis of Rigid Body）

1.什么是刚体：刚性物体上的任意点对点之间的距离不随时间变化。

2.刚体的位置表示：

3.刚体的定向：


4.刚体对象的帧分配：

5.刚体的平移：

6.刚体转动：

7.“坐标转换”问题的陈述：

8.坐标转换：

9.做表逆向转换：

10.刚体速度：


11.齐次变换：

12.齐次变换的微分：

13.旋转的特性：

13.欧拉角：

总结

1.要指定运动，首先要做的是定义一个引用系统，包括：
a)原点
b)由单位基向量构成的帧
2.对于一个粒子，它的运动可以描述它的位置，速度和加速度。它可以跟随
线性和/或循环的路径/轨迹。
3.对于一个刚体，它的运动可以被描述为：
a)位置
b)方向
c)速度
d)加速度
4.坐标变换可以简洁地表述为一个齐次变换。