机器人运动学主要研究机器人运动轨迹,而机器人动力学主要研究机器人的运动与作用力之间的关系。 机器人运动学: 正运动学:已知关节变量求末端执行器的位置和姿态。 正解特征:唯一性。 用处:检验、校准机器人。 逆运动学:已知末端执行器的位置和姿态,求关节变量。 逆解特征:分为三种情况,多解、唯一解、无解。 多解的选择原则:最接近原则。 机器人的位姿主要是机器人手部在空间的位置和姿态,有时也会用到其他各个活动杆在空间的位置和姿态。 <