琅琊樵夫-CSDN博客

原创一阶数字低通滤波器/积分滤波器

一阶数字低通滤波器/积分滤波器从直观上理解，积分器是把前面很多个输入值进行累加。在这个过程中，积分器不同输入值之间的一些比较大的抖动被钝化了,也即是说变化比较大的抖动被平均掉了，也即是相当于高频部分被抑制了，这正好就是低通滤波器的功能。一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波。一阶低通滤波的算法公式为： Y_k=a*X_k+(1-a)*Y_(k-1) =Y_(k-1)+(X_...

2018-04-15 19:09:44 9274

原创飞行器之从门外汉到门内汉

飞行器之从门外汉到门内汉笔者硕士期间做共轴双旋翼飞行器，对飞控算法这一块有一些浅显的认识，现拿出来与大家分享，如果对各位看官有所启发，将是再好不过了，其中必然会有些错误，还请各位指出来，大家共同探讨。在笔者看来，对于飞控算法，主要分为两块：姿态解算和控制算法。对于姿态解算，主要包含捷联惯导、互补滤波和卡尔曼滤波等。其中卡尔曼滤波又分为EKF和UKF等。对于控制算法，主要包含单回路P...

2018-04-07 17:01:28 495

原创 mc_pos_control.cpp 之 generate_attitude_setpoint(dt)

voidMulticopterPositionControl::generate_attitude_setpoint(float dt){ /* reset yaw setpoint to current position if needed */ if (_reset_yaw_sp) { _reset_yaw_sp = false; _att_s

2017-10-18 09:24:21 708

原创 PixHawk学习笔记之惯性导航浅析（暂时占个坑，还没写）

先占个坑

2017-10-17 12:26:42 1144

原创 PixHawk学习笔记之 PID浅析（暂时占个坑，还没写）

先占个坑

2017-10-17 12:26:15 905

原创 mc_pos_control.cpp 之 control_position(dt)

control_position(dt)

2017-10-16 15:00:26 824

原创 mc_pos_control.cpp 之 control_auto(dt)

control_auto(dt)

2017-10-16 14:59:50 1492

原创 mc_pos_control.cpp 之 control_offboard(dt)

control_offboard(float dt)

2017-10-16 14:59:13 525

原创 PixHawk学习笔记之源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)—control_non_manual(dt)

开头说两句非手动控制在此介绍两个词汇vaild：有效的。 generation：产生。再整一个框架第一个 if：选择机外控制还是自动控制 if（flag_control_offboard_enabled） { 机外控制 } else { 自动控制 }；第二个if 第三个if：速度追踪第四个if：着陆第五个if：起飞 if（） {

2017-10-16 14:37:40 633

原创 PixHawk学习笔记之源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)— control_manual(dt)

control_manual(dt) 手动控制的核心在此。

2017-10-16 13:29:46 769

原创 PixHawk学习笔记之源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)

do_control(dt) 下主要包含手动控制：control_manual(dt) 和非手动控制：control_non_manual(dt)两个子程序，本身没有什么内容。

2017-10-16 13:24:21 727

原创 PixHawk学习笔记之源码浅析—mc_pos_control.cpp 子程序合集

在阅读PixHawk学习笔记之源码浅析——mc_pos_control.cpp——task_main时，里面有很多子程序，为了保持条理清晰，故将子程序都放在此。do_control(dt)control_manual(dt)control_non_manual(dt)control_offboard(dt)control_auto(dt)control_position(dt)

2017-10-16 12:00:55 606

原创 PixHawk学习笔记之源码浅析——mc_pos_control.cpp——task_main

注意：基于“Firmware-1.6.0rc1” 献上固件源码分享链接：https://pan.baidu.com/s/1kUPocmF 密码：j55a 自己边学边写的，一定有错，欢迎批评指正！先说几组名词：fw mode：Fixed-wing mode（固定翼模式） VTOL：Vertical Take-Off and Landing（垂直起降） nullptr：C++中空指针类型的关键字

2017-10-15 11:13:43 1450

原创 PixHawk学习笔记之目录

最近要学习PixHawk，写博客记录一下，一来方便大家交流，二来方便自己以后查看，文章写得不好，欢迎大家批评指正。姿态控制都在mc_att_control.cpp里位置控制都在mc_pos_control.cpp里 do_control(dt) control_manual(dt) control_non_manual(dt) generate_att...

2017-09-22 17:59:01 557

沉包裹的博客