最近要学习PixHawk,写博客记录一下,一来方便大家交流,二来方便自己以后查看,文章写得不好,欢迎大家批评指正。 姿态控制都在mc_att_control.cpp里位置控制都在mc_pos_control.cpp里 do_control(dt) control_manual(dt)control_non_manual(dt)generate_attitude_setpoint(dt) PID浅析 【未完,待续】