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动态规划求有向无环图的最短路径

动态规划求有向无环图的最短路径 问题描述如下:       具体代码实现: 1 #include 2 #include 3 #define x 9999 4 #define max 9999 5 int data[10][10]; 6 int dist[10];//记录最短路径为多少 7 int path[10]...
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C++ 虚函数表解析

转载自:http://blog.csdn.net/haoel/article/details/1948051/ 前言   C++中的虚函数的作用主要是实现了多态的机制。关于多态,简而言之就是用父类型别的指针指向其子类的实例,然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。这种技术可以让父类的指针有“多种形态”,这是一种泛型技术。所谓泛型技术,说白了就是试图使用不变的代码来实现可变的算法。比如:模板...
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港科VINS-Mono系统学习(5) 闭环检测

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git 之前的博客对数据预处理、VIO初始化和里程计部分都做了介绍,这次...
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港科VINS-Mono系统学习(4) 里程计

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git 上一篇博文介绍了VINS的初始化过程,这篇博文主要介...
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港科VINS-Mono系统学习(3) 初始化

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git 在上一篇博文中,我们对数据预处理做了简单的笔记,这篇博文主要是对...
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港科VINS-Mono系统学习(2) 预处理

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 在上一篇博文中,我已经简单介绍了整个系统框架,这一篇对数据预处理做了简单的笔记。...
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港科VINS-Mono系统学习(1)

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 系统框图如下 主要分为:                 1、测量数据预处理...
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LSD-SLAM(2)关于tracking线程的目标函数的推导

在LSD-SLAM的tracking部分,作者采用的是基于se(3)的图像调整策略。优化目标是带权重的光度误差,其中误差的权重随着像素亮度方差和深度方差的增大而减小。 论文公式如下所示: 上式中,p为像素坐标[px,py,1];ξ为前后两帧的位姿变换的李代数表示;r是光度误差;V是深度方差估计;D是逆深度;σI是图像的亮度方差,是常量。 光度误差模型本身不难理解,但是在对照论文看...
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LSD-SLAM(1)极线方向计算与推导

LSD-SLAM在深度地图refine部分采用了极线匹配的方法,在代码中极线方向求取比较复杂。在对极几何中极线表达式为[A B C],其中A,B,C满足如下公式 Ax+By+C=0 极线表达式计算公式如下(忽略了旋转部分): 平面中一条直线的方向向量可以表示为:...
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Git与GitFlow工具介绍

转载自http://blog.csdn.net/u010658879/article/details/50975084 关于版本控制 什么是“版本控制”?我为什么要关心它呢? 版本控制是一种记录一个或若干文件内容变化,以便将来查阅特定版本修订情况的系统。 不单单可以对保存着软件源代码的文件作版本控制,你可以对任何类型的文件进行版本控制。 有了它你就可以将某个文件回溯到之前的状态,甚至将整...
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karto-slam解析

学习笔记之kartoslam...
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