simulink电机仿真（一）——BLDC速度环仿真讲解

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前言

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一、BLDC速度控制

1.整体框架

2.速度PI控制模块

速度环PI调节模块，输入期望值（wref）和实际值（w），经过比例和积分运算后得出目标差值

模块功能
​核心作用：生成按用户指定时间点变化的信号，常用于控制系统中设定参考速度、目标值或触发事件。
​特性：
允许在多个时间点定义信号值。
若未在 t=0 定义初始值，输出从0开始，直到第一个指定时间点才切换。
信号在相邻时间点之间保持常数值（分段常数信号）。

2. 关键参数详解
​(1) Time (s) 参数
​格式：[t₁ t₂ … tₙ]（时间点数组，单位秒）
​作用：定义信号变化的时间节点。
​示例：[0 0.5] 表示信号在 t=0 和 t=0.5 时发生跳变。
​行为：
时间点需按升序排列。
最后一个时间点后的信号值保持不变。
​(2) Amplitude 参数
​格式：[v₁ v₂ … vₙ]（幅度值数组）
​作用：对应每个时间点的信号值。
​示例：[2000 1000] 表示：
t=0 时，信号值为 2000；
t=0.5 时，信号跳变至 1000，之后保持 1000。
​(3) 初始值处理
若未在 Time (s) 中包含 0，则：
t<0 时输出为 0；
0 ≤ t < t₁ 时（t₁ 为首个时间点），输出为 v₁。

2.电压生成模块

输入片选信号和门信号

2. 关键参数详解
​(1) Initialize（初始化）
​作用：设置仿真起始条件，决定是否使用初始电压值跳过瞬态过程，直接从稳态开始仿真。
​已勾选（√）​：
仿真从 t=0 开始时，电压源立即输出初始设定的电压（而非从零渐变）。
​必要性：若需模拟电路在稳态下的行为（如直流电机堵转测试），必须启用此选项。
(2) Source type（信号类型）​
​选项：AC（交流）或 DC（直流）。
​当前设置：AC（交流）
​注意：
若选择 AC，需同时指定 ​频率（Hz）​ 和 ​相位（deg）​。
若选择 DC，则 ​频率 应设为 0，​相位 无意义。
​(3) Initial amplitude（初始幅值）​
​单位：伏特（V）
​当前值：500 V
​作用：
对于 AC 信号：定义交流电压的峰值（如 500 sin(2πft + φ)）。
对于 DC 信号：直接定义直流电压值（如 500 V）。
​(4) Initial phase（初始相位）​
​单位：度（deg）
​当前值：0°
​作用：
设置交流信号的初始相位角（0° 表示正弦波从零点开始）。
示例：φ=90° 对应 sin(2πft + 90°) = cos(2πft)。
​(5) Initial frequency（初始频率）​
​单位：赫兹（Hz）
​当前值：0 Hz
​作用：
仅当 Source type=AC 时生效。
​频率为 0 的矛盾：
若 Source type=AC 且 Frequency=0，Simulink 会将其视为无效输入，可能导致仿真错误。
​正确做法：
若需直流电压，应设置 Source type=DC + Frequency=0。
若需交流电压，需设置 Frequency>0（如 50 Hz）。
​(6) Measurements（测量配置）​
​选项：None（不测量）或 Voltage（测量输出电压）。
​当前设置：None
​作用：
若选择 Voltage，模块会输出一个附加信号，反映其实际输出电压（可用于示波器观测或后续计算）。

3.电机模型

电机模型，输入电压，转矩；输出电流，角度，反电动势。
（为什么只输入两相电压？、
Vac的实际存在形式
​隐含在电路拓扑中：
​星形连接：若电机绕组为星形接法（Y型），中性点可能接地或短接，Vac 无需单独标注。
​三角形连接：若为三角形接法（Δ型），Vac 可能通过节点间的电压差计算得出（如 Vab + Vbc + Vca = 0）。
​模块内部处理：
gates 模块可能直接使用 Vab/Vbc 计算 Vac（如通过减法器 Vca = Vab + Vbc），无需在图中显式标注。）
内部分为电流产生器，速度产生器，反电动势产生器

4.反电动势生成模块

输入角度得到反电动势

5.反电动势转化成门信号

这里通过反电动势得到驱动逆变器的门信号
司机（控制器 troller）​
→ ​油门踏板（Gates/PWM信号）​
→ ​发动机（逆变器 gates 模块）​
→ ​车轮（电机/负载）​
← ​车速表（反电动势 ea/ec/eb）​

​2. 详细流程解析
​第一步：反电动势是电机的“车速表”​
​什么是反电动势？
当电机转动时，会在绕组中产生与转速成正比的电压（ea、eb、ec），就像车速表反映车速一样。
​作用：
反电动势告诉控制器：“电机现在转速是多少？”、“负载有多大？”
​例：电机堵车时（负载大），反电动势会升高（类似车速表指针飙升）。
​第二步：控制器是“司机”​
​输入信号：
Cs：电流传感器信号（类似车速表的油量报警）。
ea/ec/eb：反电动势（车速表读数）。
​处理逻辑：
比较目标转速（参考值）​与实际转速（反电动势换算）​。
​例：司机发现车速（实际转速）低于目标，就踩油门（生成PWM信号）。
​输出：
​PWM信号​（油门深度） → 控制 gates 模块。
​第三步：Gates模块是“油门踏板”​
​功能：
将PWM信号（油门深度）转换为开关指令，控制逆变器中的IGBT/MOSFET（燃油喷射系统）。
​关键动作：
​开闸：让直流电（Vdc）通过开关器件，形成交流电压（Vab/Vbc）。
​关闸：切断电流，调整输出电压幅值和频率。
​第四步：逆变器是“发动机”​
​输入：
Vdc：燃油（电能）
gates：点火指令（PWM信号）
​输出：
Vab/Vbc：驱动电机的交流电（动力输出）
​工作原理：
通过快速开关器件（如6个IGBT），将直流电“斩波”成三相交流波形。
​例：PWM占空比=50% → 输出电压为Vdc×50%。
​第五步：闭环反馈
​电流传感器 Cs：
实时监测电机电流（类似车速表的油耗传感器）。
若电流过大（超载），控制器会立刻松开油门（降低PWM）​，防止烧毁电机。
​反电动势反馈：
持续修正PWM信号，确保电机转速稳定（类似司机根据路况微调油门）。