VTK修炼之道57：图形基本操作进阶_点云配准技术（LandMark标记点算法和坐标系显示方法）

1.点云配准

在计算机逆向工程中，通过三维扫描等实物数字化技术可以获取各种点云数据。但是受到测量环境和设备的影响，再一次测量的情况下，难以获取实物整体的点云数据，因此需要多次从不同角度进行测量。但不同的测量数据之间可能会存在平移错误或旋转错位等问题。这就需要使用点云配准技术来对测量点云数据进行局部配准和整合，以得到完整的模型数据。

另外，在外科手术导航技术中，图像标记点技术与人体表面标记点的配准是一个关键步骤，对于手术定位的精度有着重要的影响。通常这需要使用基于标记点的配准技术。因此，点云配准及时对一组源点云数据应用一个空间变换，使得变换后的数据与目标点云数据能够一一映射，使两组数据之间的平均距离误差最小。

2.LandMark配准实验

VTKLandMarkTransform实现了片几点配准算法，使得两个点集在配准后的平均距离最小。通过SetSourceLandmarks()和SetTargetLandmarks()函数分别设置源标记点集和目标标记点集。需要注意的是，源标记点集和目标标记点集序号要对应。

基于标记点的配准算法如下所示：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPoints.h>
#include <vtkLandmarkTransform.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkVertexGlyphFilter.h>
#include <vtkTransformPolyDataFilter.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkAxesActor.h>
//研究一下坐标系显示位置
#include <vtkOrientationMarkerWidget.h>
int main()
{
	vtkSmartPointer<vtkPoints> sourcePoints =
		vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
	double sou