大点云配准

最新推荐文章于 2024-08-18 16:17:37 发布
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一开始,打算用正态波松,发现不行,原因是点的个数太多.


1,将两个点云分别采样100万个点,法线估计,SIFT关键点，PFH特征描述子提取

2，点云粗配准两个PFH特征描述子，得到双向一致性的匹配点对

3,sac确定内部点，并得到变换矩阵

4，根据变换矩阵，得到输入下一步精配准的输入点云

5,ICP精配准

Open3D 大场景点云水平面校准
.
03-31 571
Open3D 是一个基于 Python 的开源 3D 图形库，它提供了一系列的工具和算法，支持点云数据的处理、可视化、分析和应用等。值得注意的是，在实际应用中，我们还需要考虑到点云数据的精度、稠密程度、以及平面模型估计的准确性等因素。此外，我们还可以考虑将水平面校准作为点云预处理的一部分，例如在点云分割、配准、重建等应用中，以提高数据质量和精度。在三维点云处理中，水平面校准是一个重要而有挑战性的任务，特别是当我们需要处理大型场景的点云数据时。然后，我们根据水平面法线计算了旋转矩阵，并对点云进行了旋转操作。
PCL RANSAC算法实现点云粗配准
m0_46327660的博客
04-29 617
RANSAC，全称随机采样一致性（Random Sample Consensus），是一种通过采样的方式从含有大量异常数值的点云里面寻找出最优模型的方法。核心思想是：在一堆数据中找出“符合规则的好数据”，并估计出模型参数。
点云的粗配准和精配准
热门推荐
coldplayplay的博客
11-11 2万+
1.前言 点云配准是点云处理的重要技术之一，可以用来估计物体位姿，拼接多个视角下的点云. 分别用基于采样一致性的粗配准，以及粗配准与ICP精配准结合的方法进行配准实验。粗配准流程图如下，主要为精配准提供一个比较好的初始位置。
RegFormer：用于大规模点云配准的高效投影感知Transformer网络
NPU 研0
08-18 1435
2023年ICCV论文RegFormer的论文解读，点云配准工作背景，网络结构，实验分析
matlab 大场景点云水平面校准
点云侠的博客
09-10 1145
大场景点云水平面校准
点云配准+配准+点云+用于机械臂抓取
10-07
点云配准是计算机视觉和机器人领域中的关键技术，主要用于实现3D对象的精确定位和识别。在机械臂抓取任务中，准确的点云配准至关重要，因为它能确保机器人能够正确地定位并抓取目标物体。本文将深入探讨基于Point ...
ICP_MATLAB_Implementation-master_点云_粗配准_icp_点云配准_粗配准matlab_源码
10-03
点云配准是计算机视觉和3D几何处理领域中的一个重要技术，主要用于将两个或多个3D点云数据对齐，以便于分析、比较或合并它们。在这个场景中，"ICP_MATLAB_Implementation-master_点云_粗配准_icp_点云配准_粗配准...
二维点云配准+kd-tree相结合+三角剖分
06-30
点云配准是计算机视觉和3D几何处理领域中的关键技术，用于将两个或多个三维点云数据对齐，以便比较、融合或减少数据不确定性。在本文中，作者探讨了一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，结合了kd-tree...
点云配准,点云配准的概念和原理,C,C++
09-10
点云配准是三维计算机视觉领域中的关键技术，它主要用于将两个或多个三维点云数据对齐，以便进行比较、融合或者重建。在机器人导航、3D建模、虚拟现实、考古学等领域都有广泛应用。点云配准的目标是找到一个最佳变换...
基于特征匹配的三维点云配准算法
02-12
针对当前机器视觉热点研究的配准问题，提出了一种全新的快速点特征直方图(FPFH)特征描述与Delaunay三角剖分相结合的三维点云配准方法。首先采用FPFH综合描述特征信息，通过Delaunay三角网建立特征信息的局部关联性；...
地面三维激光扫描点云与影像配准
12-13
讲述激光点云与影像进行配置的原理，理解整个配准的过程。
点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc.zip
02-24
几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差 几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差
三维点云的配准和融合
07-21
基于MATLAB的三维点云的配准和融合
基于相关系数平方和最大的三维点云配准
01-26
点云配准是三维重建过程的核心问题之一。针对点云散乱、数据存在缺失及噪声干扰情况下配准效率差、精度低的问题,提出了一种基于相关系数平方和最大(MCC)的点云配准算法。分别对目标点云与待配准点云去均值化后进行旋转,使旋转后的两组点云各自满足行向量间相关系数平方和最大;再利用粒子群优化算法分别求解出两组中间态旋转矩阵;最后根据两组中间态旋转矩阵求解出两点云之间的旋转矩阵和平移向量,进而实现点云配准。仿真结果表明,在点云散乱、数据存在缺失以及噪声干扰的情况下,本文算法比现有其他算法的配准速度更快、精度更高,且稳健性良好。
PCL点云-RGBD图像ICP迭代最近点之点云配准与匹配
12-20
读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配
点云配准、拼接概念综述
xsh_roy的博客
12-24 1万+
点云扫描设备在对环境进行扫描时，往往不能在同一坐标系下将环境的点云数据一次性测量。其原因是环境大小超过了扫描设备的测量范围，并且环境里的物体之间相互遮挡，点云扫描设备在一个角度不太可能扫描到物体的完整点云。得到多片点云数据后，我们需要一种技术将多片点云数据旋转平移到统一的坐标系下，使它们能够组成完整的环境点云数据，这种技术叫点云拼接。 点云拼接是任意位置的点云的重叠部分相互配准的过程，点云配准分为刚体和非刚体（只存在空间旋转平移变换的配准问题称为刚体配准，存在缩放、变形、仿...
三维点云配准
weixin_44179561的博客
06-02 4853
点云数据 点云数据通常表示为N行，至少3列的矩阵，其中N表示点的数量，每一行代表一个点。通常3列分别是点在空间中（x，y，z）的坐标。如果点云数据有除空间中坐标外的附加信息，如来自LIDAR传感器的点云数据，那么它可能具有每个点的附加值，例如“反射率”，其是在该位置中障碍物反射多少激光光束的量度。 在这种情况下，点云数据可能是N×4阵列。 三维点云配准 点云的配准过程，就是求两个点云之间的一个旋转平移矩阵，源点云通过旋转平移矩阵后，变换成和目标点云矩阵相同的矩阵。 可以表示为以下方程： 其中，pt，ps
【计算机视觉】点云图像处理技术的应用及图像配准
G_redsky的博客
03-30 2037
变换模型估计：根据匹配的特征点，估计雷达点云与图像之间的变换模型。预处理：对雷达点云数据进行预处理，包括去噪、滤波、下采样等，以减少数据量并提高后续处理的效率。特征匹配：使用特征匹配算法，如SIFT、SURF或ORB，将雷达点云的特征点与图像的特征点进行匹配。数据采集：首先，需要同时获取雷达点云数据和相应的图像数据。配准：将雷达点云数据根据估计的变换模型进行配准，使其与图像对齐。自动驾驶汽车：自动驾驶汽车通过激光雷达（LiDAR）传感器获取周围环境的三维点云数据，进行障碍物检测、道路边界识别、车辆跟踪等。
点云配准最大团算法
最新发布
05-17
### 关于点云配准中的最大团算法 在点云配准领域，除了常见的 CPD 和 ICP 算法外，基于图论的最大团（Maximum Clique）算法也逐渐被应用于解决复杂的匹配问题。这种方法通常将点云间的对应关系建模为加权图结构，在此基础上寻找最优子集作为最终的匹配结果。 #### 最大团算法的基本概念 最大团是指在一个无向图中找到最大的完全子图集合。对于点云配准而言，可以构建一个二分图模型[^3]，其中一边表示源点云节点，另一边为目标点云节点。边权重则可以通过某种相似度量函数计算得出，例如欧氏距离或其他特征描述符的距离。随后，通过求解该图的最大团来获得最佳对应的点对集合。 #### 基于最大团的点云配准流程 1. **构建邻接矩阵** 首先定义两组点云之间的关联程度，并将其转化为邻接矩阵形式。假设 \( P \) 表示源点云，\( Q \) 表示目标点云，则每一对点 \( p_i, q_j \) 的相似性可以用以下公式衡量： \[ w_{ij} = e^{-\frac{\|p_i - T(q_j)\|^2}{\sigma}} \] 这里 \( T(\cdot) \) 是当前估计的姿态变换参数，而 \( \sigma \) 控制高斯核宽度[^4]。 2. **转换成整数规划问题** 寻找最大团本质上是一个 NP 完全问题，因此实际应用时常采用近似方法或者启发式搜索策略加以简化处理。一种常见的方式是利用线性松弛技术把原始离散变量替换为连续区间上的值，从而降低复杂度并加快收敛速度。 3. **优化求解器的选择** 对于大规模数据场景下的高效运算需求，可以选择一些专门设计好的库来进行加速操作，比如 NetworkX 或者 igraph 提供的相关功能模块可以直接调用来完成这项任务。 ```python import networkx as nx def max_clique_algorithm(graph): # 使用networkx内置的方法获取最大团 clique = list(nx.find_cliques(graph)) return sorted(clique, key=len)[-1] G = nx.Graph() # 添加节点与边... max_clique_result = max_clique_algorithm(G) print(max_clique_result) ``` 以上代码片段展示了如何借助 Python 中流行的 `NetworkX` 库快速实现基本框架搭建过程。 #### 优势分析 相比传统迭代最近点 (ICP)，最大团方法具有以下几个显著优点: - 能够有效应对噪声干扰以及异常值影响； - 更适合处理部分重叠区域较小的情况； - 可扩展性强，便于引入额外约束条件进一步提升性能表现。 然而需要注意的是，由于涉及到组合爆炸特性，当输入规模较大时可能会面临时间开销过高的挑战，此时需考虑适当降维或者其他预处理手段予以缓解压力。 ---
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