Hacking EV3系列之五：iOS通过BTstack发送message给EV3

在上一篇文章中，我们已经分析了iOS通过BTstack这个第三方库连接外部蓝牙设备的方法，也就是可以连接EV3了。 那么，在连接成功之后，我们要做的关键就是给EV3发它可以识别的信息。这就需要EV3的通讯协议了。 最基本的协议就在c_com.h这个文件中。 这里我们以向EV3发message这种最简单的形式来看一下协议是如何使用了。 先摘录一段c_com.h中关于发message协议的内容。 1.基本的发送协议 General Protocol Overview\verbatim   ,------,------,------,------,------,------,------,------,   |Byte 0|Byte 1|Byte 2|Byte 3|      |      |      |Byte n|   '------'------'------'------'------'------'------'------'   Byte 0 – 1: Command size, Little Endian\n   Byte 2 – 3: Message counter, Little Endian\n   Byte 4:     Command type. The 7 lowest bit of this byte is used for identifying the command type.               Bit 7 (MSB) is used for identifying whether the command should give a reply message or not.   Byte 5 - n: Dependent on command type 2. 发message的协议 WRITEMAILBOX:   -------------     Bytes sent to another brick:     Mailbox name has to be zero terminated but name length has to be number of chars excluding     the zero termination.     xxxxxxxx819Exxxxxxxxxxxxxxxxxxxx     bbbbmmmmttssllaaaaa...LLLLppp...     bbbb = bytes in the message, mmmm = message counter, tt = type of message, ss = system command,     ll = Name Length, aaa... = Name, LLLL = Payload length, ppp... = Payload   从上面我们已经可以很清楚地看出这个数据的协议格式了。 有了这个格式，下面我们需要的就是编写一个方法来实现这个message的内容。 // 组织message的方法 - (int)messageWithMailboxName:(const char*)mailboxName                       message:(const char*)msg                     outBuffer:(unsigned char *)outBuffer {     outBuffer[2] = 0x00;   // message count     outBuffer[3] = 0x00;          outBuffer[4] = 0x81;   // command not reply     outBuffer[5] = 0x9e;   // write mailbox command          int cur_p = 6;  // cursor, to count bit          int size = strlen(mailboxName) + 1;     outBuffer[cur_p++] = size;     memcpy(&outBuffer[cur_p], mailboxName, size);     cur_p+=size;          size = strlen(msg) +1;     outBuffer[cur_p++] = size & 0xff;     outBuffer[cur_p++] = (size & 0xff00) >> 8;     memcpy(&outBuffer[cur_p], msg, size);     cur_p+=size;          outBuffer[0]=(cur_p - 2)&0xff;     outBuffer[1]=((cur_p - 2)&0xff00) >> 8;          return cur_p;      } // 发送message的方法 - (void)sendMessage:(NSString *)message title:(NSString *)title {     BTstackManager *bt = [BTstackManager sharedInstance];     uint8_t data[bt.mtu];     uint16_t length = [self messageWithMailboxName:[title UTF8String] message:[message UTF8String] outBuffer:data];          [bt sendRFCOMMPacketForChannelID:bt.connectedChannelId data:datadataLength:length]; }  // 发送的BTstack方法 -(BTstackError) sendRFCOMMPacketForChannelID:(uint16_t)connectionID data:(uint8_t*)data dataLength:(uint16_t)length{ if (state < kActivated) return BTSTACK_NOT_ACTIVATED;          bt_send_rfcomm(connectionID, data, length);      return 0; }  ok，这样使用上面的Methods，我们就可以将messsage发送出去。 关于数据的接收，以及command，direct command（我们可以直接发送命令到EV3直接控制EV3）的内容，请看下一篇文章。 敬请期待！ 未完待续！ 欢迎交流！