Moravec检测器

在很多情况下，在两幅相似图像中如能找到到对应点对，将非常有利;当我们在考虑几何变换时，确定对应的位置后，就可以从实际数据中估计出反映几何变换的参数。一般来说，像素的所有可能对应都被检查，以解决对应问题，而这在计算上又非常耗时。如果两幅图像都有n个像素，若对应关系只在一个小多了的像素区域查找，则计算过程将可能大为简化。本节，我们选择典型兴趣点检测之Moravec检测器。

背景介绍

图像中的角点可使用局部检测器定位；角点检测器的输入为灰度图像，在输出图像中，像素值与原像素为角点的可能性成正比。通过对角点检测后的结果进行阈值化的处理，可得到兴趣点。在我们解决对应点问题时，角点的效果要好于线段。这是由光圈问题导致的。假设通过一小光圈，观测一个移运直线。这时，只有垂直于线段的运动分量才能被观察到时。与线段共线的分量则不可见。而用角点则要得多。如图5.34所示：

同时，边缘检测器在角点处并不稳定。当角点的梯度模糊时，这是很自然结果。如图5.35所示：