单目摄像机标定原理（针孔模型）

a)      图像平面坐标系统与图像坐标系的关系如下图所示:

用齐次方程表示如下：

其中（u，v）表示以像素为单位的图像坐标系，（x，y）表示以物理单位表示的图像坐标系。dx dy分别表示图像沿x轴、y轴上每个像素点的物理尺寸。（u0, v0）是摄像机光轴与图像平面的交点，一般定义为图像的中心点。

b) 摄像机坐标（Xc, Yc, Zc）与图像平面坐标(x, y)的变换关系

f为焦距。

c) 世界坐标系与摄像机坐标系的关系如图所示:

世界坐标到摄像机坐标的转换公式如下：

R为旋转矩阵，t为平移矩阵。

d）将图像像素坐标[μ,ν,1]^T与世界坐标系下坐标[X_w,Y_w,Z_w,1]^T进行转换如下：

其中M称为投影矩阵

标定的目的就是确定M矩阵。