相机标定：（1）相机模型

之前在进行标定时只是简单的会使用，调用OpenCV里边的函数，完成标定即可。并没有做过多深入的理解，今天趁着course学习把标定详细的记录一下，以下完全是个人理解如果有不对的地方欢迎批评指正。

公式推导见标定2（2）https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/119613480

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0、前言

要想理解相机的标定过程，我们前期的准备工作就需要了解一下相机的模型，相机的成像原理，数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。

相机模型本人分为三个部分：

（1）理想透视模型——针孔成像模型

（2）透镜(多透镜)成像模型

（3）实际成像模型

1、针孔成像模型

相机将三维世界中的坐标点映射到二维图像平面的过程能够用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。所以通常说的针孔模型是一个极度简化的模型，其简化的对象是「单一的薄透镜作为镜头的相机」，其含义是：在适当程度近似后，一个单一的薄透镜作为镜头的相机，其光学行为一定程度上近似于一个针孔相机。