第一、PCL简介
PCL是Point Cloud Library的缩写,是一个用于处理二维图像,三维深度图像和三维点云的C++库。该库是完全开源的,可免费用于商业和学术研究。官方网站:http://pointclouds.org/。
PCL用途:
第二、编译PCL的环境
环境: windows7 64bit、vs2010、cmake3.3.2、pcl1.7.0、QT4.8.5。
第三、准备编译环境
3.1 安装相应软件
vs2010、QT4.8.5、cmake3.3.2这些软件的安装就不再进行赘述,相应的安装过程可以Google教程。
PCL依赖库:boost、eigen、flann、qt、qhull、openni、vtk,下载地址为:http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html,根据自己的需求下载相应的版本,我是都下载最新的相应版本。
至于VTK库,可以进行自己编译,也可以直接使用预编译好的库文件,这个可以网上搜索相关的教程。
总共需要的文件列表如下:
3.2 利用cmake构建项目
将PCL1.7.0源文件压缩包解压,并创建一个新文件夹用来存放cmake生成的工程。
打开cmake,源文件目录添加解压时源文件的目录,工程目录添加自己新建的目录。如下图所示:
然后点击generate即可,相应的工程就会生成,用vs2010打开工程。(这里需要提示的是,如果没有更改PCL安装目录的话,默认目录是C:\Program Files\PCL,所以需要用管理员模式打开工程,否则在安装过程中会出现错误,这是因为由于权限不够无法在C目录下面新建文件夹)
3.3 编译PCL
用vs2010打开PCl工程后,会出现一系列的工程列表,这都是需要进行编译的工程。列表如下:
点击Build,选择重新生成。这个过程需要的时间比较多,需要耐心等待,如果再cmake工程中,没有出现什么错误的话,都会编译成功。编译成功,vs2010会显示成功编译了项目,如图:
然后再选择INSTALL,点击生成,整个过程完成后,就会在默认的安装目录下面找到编译好的PCL头文件、库文件和动态链接库文件。这样的话就完成了debug模式下的PCL编译。需要将工程切换到release模式下,按着相同的步骤再编译PCL的release模式。一切成功后,会在安装目录出现相应的文件: