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RSS订阅原创 crazyflie2.0_crazyflie-firmware_总体程序概括
第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。首先从main函数开始：
2015-10-31 22:51:20
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原创 近来做飞行器的想法
最近两周刚装上第一台可以飞的四轴，一到周末就在室内或者室外试试飞下，第一个版本整体还算满意，可以平稳的飞行，左右前后旋转油门都可以控制，第一次尝试飞还是心有余悸，尝试的次数多了，就没有那么怕摔坏。今天刚把第一个正式版本发出去做板，等休假回来再焊接试飞正式版的。一直以来也在想我需要做怎样的四轴，来跟别人竞争？市面上的四轴除了航拍，监测还可以用来做什么呢？我觉得或许可以做集群试试看，市面上大部分的
2015-10-31 22:13:01
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转载 PID 整定方法与原理-说明了“I”的用法
目录PID控制器是什么PID控制器的数学模型从系统的零极点图理解PID控制的原理被控系统的小范围线性化模型用极点配置PID实现对系统的控制总结：PID该怎么调，我们该注意什么给四轴调了好久的PID，总算是调好了，现分享PID参数整定的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。 首先说明一下，这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告
2015-10-28 18:07:02
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转载 圆点博士小四轴算法快速入门--四元数和PID图解
参考http://www.eeboard.com/bbs/thread-32321-1-1.html飞控的算法代码一般包括下面三个部分：滤波，姿态，PID1，滤波可以用互补滤波来实现，互补滤波的资料很多，大家随便就能找到。基本公式是： 2，滤波完就是四元数拉。直接用老外Madgwick的IMU就可以。超级简单unsigned char BS004_IMU_Upd
2015-10-28 16:32:29
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原创 飞控锂电池知识
1，C字样的标示所谓“C”是指的一个电池的放电系数，其实它的真正表述应该是1/h（小时分之一），它是一个系数，也就是放电稀疏，那么一块电池的最大放电电流需要如下公式计算：最大放电电流＝放电系数（C）X电池容量(mA) 例如25C，350mAh的电池，就直接用10X2200mA=8750mA=8.75A，所以四个电机加起来瞬间需求的电流不要超过8.75A就可以选取此电池。飞控电池的工作都
2015-10-27 14:01:00
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原创 平衡螺旋桨方法
视频请参考https://www.bitcraze.io/balancing-propellers/,1，Balancing these small and light propellers isn’t as difficult as you might think. The tools you need are平衡小而且轻巧的螺旋桨不是我们想象中那么困难，需要的工具如下：
2015-10-18 22:23:07
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转载 Android 自定义属性,系统控件扩展
Android 可以自定义View，同时我们也可以为我们的自定义的View添加自定义属性，对系统的控件实现扩展，使用方式如同系统控件在xml布局文件中的使用形式。扩展方式：自定义属性，然后再布局文件中使用这些属性，在自定义View中获取这些自定义属性的值。具体方式如下：1.定义属性：在res/values目录下创建attrs.xml文件
2015-10-18 13:14:35
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转载 Linux的权限和所有权模型
一个用户、一个组 我们来看一看 Linux 权限和所有权模型。我们已经看到每个文件属于一个用户和一个组。这正是 Linux 中权限模型的核心。您可以在 ls -l 清单中查看用户和组： $ ls -l /bin/bash -rwxr-xr-x 1 root wheel 430540 Dec 23 18:27 /bin/bash在这个特殊的示例中，
2015-10-14 16:43:37
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转载 理解 Linux 的硬链接与软链接
转载http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-hardandsymb-links/从 inode 了解 Linux 文件系统硬链接与软链接是 Linux 文件系统中的一个重要概念，其涉及文件系统中的索引节点 (index node 又称 inode)，而索引节点对象是 Linux 虚拟文件系统 (VFS) 的四个基本
2015-10-14 16:31:23
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原创 crazyflie2.0_总体硬件焊接完成
十一去老婆家过了，走之前已经把芯片都焊接完成，回来之后把电机都装上之后，总算完成了完整飞行器的组装，耗时2年的飞行器终于看到原型了，不过硬件电路还有几个需要改进的问题，下一个版本会修正过来；上电之后指示灯完全正确，除了飞，其他状态一切正常，先上图纪念下：顺便说下目前硬件的两个问题：1，插针用的2.54毫米的，太大，如果焊接上之后会挡住螺旋桨，需要改成2毫米或者1.27毫米的2，
2015-10-11 09:02:56
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原创 Android有趣的开源框架
1.Side-Menu.Android分类侧滑菜单，Yalantis 出品。项目地址：https://github.com/Yalantis/Side-Menu.Android
2015-10-10 19:22:40
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转载 Posted CAS and Additive Latency (AL)
Posted CAS and Additive Latency (AL)For the DRAM designer and those who work on memory controllers, it is self-understood that the command bus can carry only one signal at the time. The same holds
2015-10-09 11:36:43
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IAR for ARM 7.2破解文件
2014-08-22
空空如也
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