四相步进电机的控制

；****************任务八：四相步进电机的控制*************************

；注：本程序为四相步进电机实验用，适于四组线圈的电机。

；电路接法：P1.7 P1.6 P1.5 P1.4分别接晶体管驱动器A，B，C，D输入端，

；          相应输出端接步进电机的a，b，c，d四相，电机公共端接步进电机

；           电源正。

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ORG  0000H               ；让编译程序从0地址开始

JMP    STAR

ORG  0030H

 

STAR：      MOV  SP，＃30H            ；堆栈指针设定

MOV  21H，＃00H            ；初始步调清零（0－7）有效

            MOV  20H，＃4             ；速度选择1至255（1最大）

MOV   A,  #200            ；转200步

LOOP：      MOV  R3，＃4               ；执行4次

L1：        CALL    BJDJ_4Z；          ；正转

            DJNZ     R3，L1

MOV     R3, #10            ；停止一秒

L2：        CALL    YS_01S          ；延时2 ms

DJNZ     R3，L2

MOV   R3, #4                  ；执行4次

L3：        CALL    BJDJ_4F                ；正转

DJNZ    R3，L3

MOV   R3,   #10              ；停止一秒

L4：        CALL    YS_01S       

DJNZ    R3，L4

JMP    LOOP

 

           

PROC  YS_01S,  YS_20MS                ；延时子程序定义

YS_01S：   MOV  R7，＃10                  ；R7中送入数值10

LP3：      MOV  R6，＃100                  ；R6中送入数值100

LP2：      MOV  R5，＃100                  ；R5中送入数值100

LP1：      DJNZ  R5，LP1                   ；R5减1不为0转LP1

DJNZ  R6，LP2                    ；R6减1不为0转LP2

DJNZ  R7，LP3                     ；R7减1不为0转LP3

RET                               ；子程序返回

YS_20MS：  MOV  R7，＃1                    ；R7中送入数值1

JMP  LP3                          ；转到LP3

END                               ；子程序编译结束

 

 

 

；****************步进电机控制子程序*************************

；作用：四相步进电机角度及速度控制

；使用方法：先在速度寄存单元20H写入速度值1至255（1最快）

             将要转过的步数写入A（1－255），调用该正转或反转子程序。

；电路接法： P1.7， P1.6 ，P1.5， P1.4分别接晶体管驱动器A，B，C，D输入端，

；           相应输出端接步进电机的a，b，c，d四相，电机公共端接步进电机

；           电源正。

；资源占用：  20H-速度，21H-步调，R0，B，DPTR

 

              PROC  BJDJ_4Z，BJDJ_4F

BJDJ_4Z：     PUSH  A

MOV  R0，A              ；步进数送R0

            MOV  DPTR，＃MTAB     ；控制码地址送DPTR

MOV   A, P1               ；P1口状态送A

ANL    A，＃0FH           ；清零高四位

    MOV  B，A               ；保存P1口低四位状态

 

LP2：       INC  21H                  ；步调数加1

            MOV  A，21H              ；步调数(0至7)，每8步为一个周期，该寄存

器记录当前是第几步

CJNE   A，＃08H，LP1      ；步调数不为8转

CLR    A

MOV   21H，A

LP1：     MOVC  A，@A+DPTR        ；查控制码到A

          ORL  A，B                  ；P1口低4位状态送A

          MOV   P1,A                 ； 送出控制码

CALL    YS_SD              ；根据速度参数延时

DJNZ  R0，LP2                 ；步进数减1不为0转LP2

MOV  A，＃0F0H            ；停止电机驱动

ORL  A，B 

MOV   P1,A

POP    A

RET                       ；子程序返回

 

BJDJ_4F：     PUSH    A

MOV  R0，A                ；步进数送R0

MOV  DPTR，＃MTAB        ；控制码地址送DPTR

MOV   A, P1                ；P1口状态送A

ANL  A，＃0FH           ；清零高四位

MOV  B，A               ；保存P1口低四位状态

 

LP4：       DEC  21H                  ；步调数减1

            MOV  A，21H              ；步调数(0至7)，每减8步为一个周期，该寄存器记录当前是第几步

CJNE    A，＃0FFH，LP3      ；步调数不为8转

MOV  A，＃07H

MOV  21H，A

LP3：       MOVC  A，@A+DPTR        ；查控制码到A

          ORL  A，B                  ；P1口低4位状态送A

      MOV  P1，A               ； 送出控制码

CALL    YS_SD              ；根据速度参数延时

DJNZ  R0，LP4                ；步进数减1不为0转LP4

MOV  A，＃0F0H            ；停止电机驱动

ORL  A，B 

MOV   P1,A

POP    A

RET                           ；子程序返回

END                            ；子程序编译结束

 

 

PROC  YS_SD                         ；速度延时子程序

YS_SD       MOV  R7， 20H                 ；速度参数送R7

LP2：      MOV  R6，＃0B0H              

LP1：      NOP

NOP

DJNZ  R6，LP1                

DJNZ  R7，LP2

RET

END

 MTAB：    DB    0E0H，0C0H，0D0H，90H，0B0H，30H，70H，60H

；**********************************************************************

END