OpenGL取景变换(视图变换)矩阵推导

OpenGL取景变换(视图变换)矩阵推导

标签（空格分隔）： OpenGL VR 游戏开发

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前言

关于取景变换(视图变换)矩阵的推导本人查过许多资料, 包过关于openGL的和数学方面, 数学方面的资料很严谨, 推导过程环环相扣, 但是数书知识毕竟是理论, 怎么将理论变成实现的代码, 数学知识是不涉及的. 代码原理方面的知识只能查找openGL或图形学相关的资料, 但是这些资料有个缺点就是涉及数学原理的地方不会写的很清楚, 很多东西都是一笔带过, 没有那种环环相扣的严谨性, 所以到最后就发现查了很多资料都发现推导过程是脱节的, 代码不是从数学知识平滑过渡过来的.
本文旨在结合数学知识一步一步的推导出取景变换的变换矩阵, 从最基本的向量相乘到最终的代码实现.

使用线性变换推导基本坐标变换公式

先从简单的情况入手, 让两个坐标系的原点相同, 基向量不同, 设世界坐标系$W$为 $\lbrace O;i,j,k \rbrace$, 观察坐标系$V$为 $\lbrace O;u,v,n \rbrace$, 其中观察坐标系的基向量分别为 $\vec{u}=(x_u, y_u, z_u)$, $\vec{v}=(x_v, y_v, z_v)$, $\vec{n}=(x_n, y_n, z_n)$, 从而存在:

$$u = x_u i + y_u j + z_u k \\ v = x_v i + y_v j + z_v k \\ n = x_n i + y_n j + z_n k$$

即:

$$(u, v, n) = (i, j, k) \begin{pmatrix} x_u & x_v & x_n \\ y_u & y_v & y_n \\ z_u & z_v & z_n \end{pmatrix}$$

令:

$$A = \begin{pmatrix} x_u & x_v & x_n \\ y_v & y_v & y_v \\ z_n & z_n & z_n \end{pmatrix}$$

则有 $V = WA$, 由线性代数知识得知, $A$ 称为从 $W$ 到 $V$ 的过渡矩阵. 由上式可以得出 $W = V A^{-1}$, 即:

$$(i, j, k) = (u, v, n) \, A^{-1}$$

称之为坐标转换公式.

设世界坐标系中$W$的一点$X_0$坐标为 (x0,